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andy
518
source/task/prot_mcu.c
Normal file
518
source/task/prot_mcu.c
Normal file
@@ -0,0 +1,518 @@
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||||
#include "stdio.h"
|
||||
#include "rtthread.h"
|
||||
#include "board.h"
|
||||
#include "mystdlib.h"
|
||||
#include "list.h"
|
||||
#include "mystring.h"
|
||||
#include "signal.h"
|
||||
#include "prot_mcu.h"
|
||||
#include "buff.h"
|
||||
#include "bytearray.h"
|
||||
#include "debug.h"
|
||||
#include "crc.h"
|
||||
#include "mymisc.h"
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||||
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||||
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||||
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||||
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||||
//#define DBG_WARN(...)
|
||||
//#define DBG_LOG(...)
|
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||||
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||||
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||||
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||||
typedef struct{
|
||||
uint16_t no;
|
||||
list_def *cmds;//int
|
||||
uint8_t addr;
|
||||
uint8_t cmd;
|
||||
array_def *data;
|
||||
int retry;
|
||||
int timeout_ms;
|
||||
}protm_slave;
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||||
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||||
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||||
static int protm_slave_sub(void *a,void *b)
|
||||
{
|
||||
protm_slave *a_=a;
|
||||
protm_slave *b_=b;
|
||||
return a_->addr-b_->addr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static int protm_slave_del(void *t)
|
||||
{
|
||||
protm_slave *p=t;
|
||||
CHECK_DO(p->cmds,list_delete);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
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||||
static protm_slave *protm_slave_creat(void)
|
||||
{
|
||||
protm_slave *p=calloc(1,sizeof(protm_slave));
|
||||
param_check(p);
|
||||
return p;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
||||
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||||
|
||||
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||||
|
||||
|
||||
array_def *protm_decode(protm_def *p,array_def *data);
|
||||
protm_slave *protm_get_slave(protm_def *p,uint8_t addr);
|
||||
|
||||
|
||||
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||||
typedef struct{
|
||||
array_def *data;
|
||||
int addr;
|
||||
}send_data_def;
|
||||
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||||
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// 定义事件
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#define EVENT_RECV 0x1
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||||
#define EVENT_SEND 0x2
|
||||
#define EVENT_TIMEOUT 0x4
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||||
|
||||
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||||
// 接收buff大小
|
||||
#define RECV_BUFF_SIZE 300
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||||
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||||
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||||
struct _protm_def{
|
||||
uart_def *uart;
|
||||
uint8_t *buff;
|
||||
int buff_index;
|
||||
int num_to_recv;
|
||||
rt_event_t event;
|
||||
rt_timer_t timer;
|
||||
int run;
|
||||
char *str_err;
|
||||
list_def *slaves;//protm_slave
|
||||
list_def *slaves_addr;//int
|
||||
//list_def *send_data;//send_data_def
|
||||
int in_send;//在发送状态时为1
|
||||
uint8_t recv_cmd;
|
||||
uint8_t recv_src;
|
||||
int send_index;//发送时指向对应的从机
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
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||||
|
||||
|
||||
static void recv_irq(void *t,uint8_t d)
|
||||
{
|
||||
protm_def *p=t;
|
||||
p->buff[p->buff_index]=d;
|
||||
p->buff_index++;
|
||||
switch(p->buff_index){
|
||||
case 2:
|
||||
if(p->buff[0]=='Y'&&p->buff[1]=='e')
|
||||
{
|
||||
p->num_to_recv=4;
|
||||
}else{
|
||||
p->buff[0]=p->buff[1];
|
||||
p->buff_index--;
|
||||
p->num_to_recv=0;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
{
|
||||
int len=p->buff[2]|((p->buff[3])<<8);
|
||||
p->num_to_recv=len;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
// 此时一帧数据已完成
|
||||
if(p->num_to_recv>0&&p->num_to_recv==p->buff_index)
|
||||
{
|
||||
rt_event_send(p->event,EVENT_RECV);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static void do_later(void *t)
|
||||
{
|
||||
protm_def *p=t;
|
||||
DBG_LOG("recv end irq rx_buff=%08x.",p->buff);
|
||||
rt_event_send(p->event,EVENT_RECV);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void recv_end_irq(void *t,uint32_t len)
|
||||
{
|
||||
protm_def *p=t;
|
||||
p->num_to_recv=len;
|
||||
p->buff_index=len;
|
||||
rt_event_send(p->event,EVENT_RECV);
|
||||
//later_execute(do_later,t,1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 与从机通信的串口是串行的，一个通信事务完成之后才能开始下一个通信
|
||||
* 协议层接收的通信事务是并行的，应用层来的通信任务会被放入队列
|
||||
*/
|
||||
|
||||
static void protm_send_next(void *t);
|
||||
int protm_send(protm_def *p,protm_slave *s);
|
||||
static void protm_send_timeout(void *t);
|
||||
static void protm_run(void *t)
|
||||
{
|
||||
protm_def *p=t;
|
||||
array_def *data;
|
||||
array_def *decode_data;
|
||||
uint32_t ev;
|
||||
while(p->run)
|
||||
{
|
||||
rt_event_recv(p->event,0xffffffff,RT_EVENT_FLAG_OR|RT_EVENT_FLAG_CLEAR,RT_WAITING_FOREVER,&ev);
|
||||
if(ev&EVENT_RECV)
|
||||
{
|
||||
data=arr_creat();
|
||||
arr_appends(data,p->buff,p->buff_index);
|
||||
//DBG_LOG("recv:%s",str_temp(arr_string(data)));
|
||||
p->num_to_recv=0;
|
||||
p->buff_index=0;
|
||||
decode_data=protm_decode(p,data);
|
||||
if(strcmp(p->str_err,"ok")==0){
|
||||
//DBG_LOG("slave:%d,",p->recv_src);
|
||||
protm_send_next(p);
|
||||
emit protm_recv_signal(p,p->recv_src,p->recv_cmd,arr_temp(decode_data),str_temp(str_duplicate(p->str_err)));
|
||||
}else{
|
||||
DBG_WARN("slave:%d, %s",p->recv_src,str_temp(arr_string(data)));
|
||||
}
|
||||
arr_delete(data);
|
||||
}
|
||||
else if(ev&EVENT_TIMEOUT)
|
||||
{
|
||||
protm_send_timeout(p);
|
||||
}
|
||||
if (ev&EVENT_SEND)
|
||||
{
|
||||
//DBG_LOG("protmcu:send event.");
|
||||
if(p->send_index>=0)
|
||||
{
|
||||
protm_slave *s=(protm_slave *)list_get(p->slaves,p->send_index);
|
||||
//DBG_LOG("send to:%d",s->addr);
|
||||
protm_send(p,s);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
ev=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static int protm_find_next(protm_def *p)
|
||||
{
|
||||
for(int i=0;i<list_length(p->slaves);i++)
|
||||
{
|
||||
p->send_index++;
|
||||
if(p->send_index>=list_length(p->slaves))
|
||||
p->send_index=0;
|
||||
protm_slave *s=list_get(p->slaves,p->send_index);
|
||||
if(s->data){
|
||||
return p->send_index;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
p->send_index=-1;
|
||||
return p->send_index;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 发送下一个
|
||||
static void protm_send_next(void *t)
|
||||
{
|
||||
protm_def *p=t;
|
||||
//DBG_LOG("timer stop");
|
||||
rt_timer_stop(p->timer);
|
||||
protm_slave *s=protm_get_slave(p,p->recv_src);
|
||||
//DBG_LOG("delete data");
|
||||
arr_delete(s->data);
|
||||
s->retry=0;
|
||||
// 如果发送列表中有数据，此时发送
|
||||
if (protm_find_next(p)>=0)
|
||||
{
|
||||
// DBG_LOG("protmcu:EVENT_SEND.");
|
||||
rt_event_send(p->event,EVENT_SEND);
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
irq_disable();
|
||||
p->in_send=0;
|
||||
irq_enable();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static void protm_send_timeout_cb(void *t)
|
||||
{
|
||||
protm_def *p=t;
|
||||
rt_event_send(p->event,EVENT_TIMEOUT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 接收超时
|
||||
static void protm_send_timeout(void *t)
|
||||
{
|
||||
protm_def *p=t;
|
||||
protm_slave *s=list_get(p->slaves,p->send_index);
|
||||
if(s->retry>0){
|
||||
s->retry--;
|
||||
//DBG_WARN("slave:%d retry left %d",s->addr,s->retry);
|
||||
}else{
|
||||
DBG_WARN("slave:%d retry timeout,remove the send data.",s->addr);
|
||||
arr_delete(s->data);
|
||||
}
|
||||
// 如果发送列表中有数据，此时发送
|
||||
if (protm_find_next(p)>=0)
|
||||
{
|
||||
// DBG_LOG("protmcu:EVENT_SEND.");
|
||||
rt_event_send(p->event,EVENT_SEND);
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
irq_disable();
|
||||
p->in_send=0;
|
||||
irq_enable();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 发送队列删除条目
|
||||
static int _list_send_data_del(void *t)
|
||||
{
|
||||
send_data_def *a=t;
|
||||
arr_delete(a->data);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
protm_def *protm_creat(uart_def *uart,int *addrs,int num)
|
||||
{
|
||||
static uint16_t count=0;
|
||||
char name[20]={0};
|
||||
protm_def *p=calloc(1,sizeof(protm_def));
|
||||
param_check(p);
|
||||
p->uart=uart;
|
||||
sprintf(name,"protm_event#%d",count);
|
||||
p->event=rt_event_create(name,RT_IPC_FLAG_FIFO);
|
||||
p->buff=malloc(RECV_BUFF_SIZE);
|
||||
p->run=1;
|
||||
p->slaves=list_creat(sizeof(protm_slave),protm_slave_sub,protm_slave_del,0);
|
||||
p->slaves_addr=list_creat_int();
|
||||
// 创建超时定时器，超过指定时间则不再等待从机返回
|
||||
p->timer=rt_timer_create("port_timer",protm_send_timeout_cb,p,
|
||||
rt_tick_from_millisecond(55),
|
||||
RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT|RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER);
|
||||
list_appends(p->slaves_addr,addrs,num);
|
||||
sprintf(name,"protm_t#%d",count);
|
||||
rt_thread_t rt_t=rt_thread_create(name,protm_run,p,2048,5+count,20);
|
||||
rt_thread_startup(rt_t);
|
||||
p->uart->init(p->uart);
|
||||
//p->uart->set_irq(p->uart,recv_irq,p);
|
||||
p->uart->set_end_irq(p->uart,p->buff,RECV_BUFF_SIZE,recv_end_irq,p);
|
||||
|
||||
count++;
|
||||
return p;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 得到指定地址的从机,找不到则添加
|
||||
protm_slave *protm_get_slave(protm_def *p,uint8_t addr)
|
||||
{
|
||||
protm_slave *r=0;
|
||||
for(int i=0;i<list_length(p->slaves);i++)
|
||||
{
|
||||
r=list_get(p->slaves,i);
|
||||
if(r->addr==addr)
|
||||
return r;
|
||||
}
|
||||
r=protm_slave_creat();
|
||||
r->addr=addr;
|
||||
r->cmds=list_creat_int();
|
||||
r->no=0;
|
||||
list_append(p->slaves,r);
|
||||
free(r);
|
||||
return list_get(p->slaves,-1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 设置所有从机流水号
|
||||
void protm_set_no_all(protm_def *p,uint16_t no,list_def *cmd/*int*/)
|
||||
{
|
||||
for(int i=0;i<list_length(p->slaves);i++)
|
||||
{
|
||||
protm_slave *s=list_get(p->slaves,i);
|
||||
s->no=no;
|
||||
list_clear(s->cmds);
|
||||
list_append_from(s->cmds,cmd);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 设置单个从机流水号
|
||||
void protm_set_no(protm_def *p,uint8_t addr,uint16_t no,list_def *cmd/*int*/)
|
||||
{
|
||||
protm_slave *s=protm_get_slave(p,addr);
|
||||
s->no=no;
|
||||
list_clear(s->cmds);
|
||||
list_append_from(s->cmds,cmd);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 解码
|
||||
array_def *protm_decode(protm_def *p,array_def *data)
|
||||
{
|
||||
array_def *r=arr_creat();
|
||||
param_check(r);
|
||||
str_set(p->str_err,"ok");
|
||||
if(arr_length(data)<10)
|
||||
{
|
||||
DBG_WARN("recv data len too less.");
|
||||
DBG_WARN("data=%s",str_temp(arr_string(data)));
|
||||
str_set(p->str_err,"recv data len too less.");
|
||||
return r;
|
||||
}
|
||||
uint8_t src=arr_get(data,4);
|
||||
p->recv_src=src;
|
||||
uint16_t len=arr_get(data,2)|(arr_get(data,3)<<8);
|
||||
uint8_t crc=crc_crc8(arr_data(data),arr_length(data)-1);
|
||||
if(len!=arr_length(data))
|
||||
{
|
||||
// 如果长度不相等则产生了数据丢失
|
||||
DBG_WARN("recv data have lossed.");
|
||||
str_set(p->str_err,"recv data have lossed.");
|
||||
return r;
|
||||
}
|
||||
uint16_t no=arr_get(data,7)|(arr_get(data,8)<<8);
|
||||
uint16_t h_no=protm_get_slave(p,src)->no;
|
||||
if(no!=h_no)
|
||||
{
|
||||
// 发送一条指令等待其返回，此时流水号应相同
|
||||
//DBG_WARN("slave_addr=%d cmd_no error:h_no=%d,no=%d.",src,h_no,no);
|
||||
//str_set(p->str_err,"cmd no err.");
|
||||
//return r;
|
||||
}
|
||||
if(crc!=arr_get(data,-1))
|
||||
{
|
||||
DBG_WARN("recv data crc check error:%02x,%02x.",crc,arr_get(data,-1));
|
||||
str_set(p->str_err,"crc check err.");
|
||||
}
|
||||
p->recv_cmd=arr_get(data,6);
|
||||
list_def *cmds=protm_get_slave(p,src)->cmds;
|
||||
if(list_contains(cmds,(int []){p->recv_cmd})==0){
|
||||
// 命令号校验不对
|
||||
DBG_WARN("cmd check err.cmds=%s,recv_cmd=%d",tappend(list_string(cmds),0),p->recv_cmd);
|
||||
str_set(p->str_err,"cmd check err.");
|
||||
}
|
||||
arr_delete(r);
|
||||
return arr_mid(data,9,len-10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 编码
|
||||
array_def *protm_encode(protm_def *p,uint8_t dst,uint8_t cmd,list_def *comp_cmd/*int*/,array_def *data)
|
||||
{
|
||||
array_def *t=arr_creat();
|
||||
param_check(t);
|
||||
uint16_t len=arr_length(data)+10;
|
||||
protm_slave *slave=protm_get_slave(p,dst);
|
||||
slave->no++;
|
||||
protm_set_no(p,dst,slave->no,comp_cmd);
|
||||
arr_append(t,'Y');
|
||||
arr_append(t,'e');
|
||||
arr_append(t,len&0xff);
|
||||
arr_append(t,len>>8);
|
||||
arr_append(t,0);// 源地址
|
||||
arr_append(t,dst);// 目标地址
|
||||
arr_append(t,cmd);// 命令码
|
||||
arr_append(t,slave->no&0xff);
|
||||
arr_append(t,slave->no>>8);
|
||||
arr_appends_from(t,data);
|
||||
arr_append(t,crc_crc8(arr_data(t),arr_length(t)));
|
||||
return t;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 发送数据，发送前先开启超时定时器
|
||||
int protm_send(protm_def *p,protm_slave *s)
|
||||
{
|
||||
rt_tick_t tick=0;
|
||||
//DBG_LOG("send:%s",str_temp(arr_string(s->data)));
|
||||
tick=rt_tick_from_millisecond(s->timeout_ms);
|
||||
rt_timer_control(p->timer,RT_TIMER_CTRL_SET_TIME,&tick);
|
||||
//DBG_LOG("timer start");
|
||||
rt_timer_start(p->timer);
|
||||
if(s->data==0)
|
||||
{
|
||||
DBG_WARN("addr=%d,d->data=0",s->addr);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
return p->uart->write(p->uart,arr_data(s->data),arr_length(s->data));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 槽函数，发送数据到指定地址
|
||||
void protm_send_call(protm_def *p,uint8_t addr,uint8_t cmd,list_def *comp_cmd/*int*/,array_def *data,int timeout_ms,int retry)
|
||||
{
|
||||
param_check(p);
|
||||
if(list_contains(p->slaves_addr,(int []){addr})==1)
|
||||
{
|
||||
array_def *t=0;
|
||||
t=protm_encode(p,addr,cmd,comp_cmd,data);
|
||||
//protm_send(p,t);
|
||||
//arr_delete(t);
|
||||
// 添加到发送队列，发送必须等到回应或超时才能发送下一个
|
||||
//DBG_LOG("send to:%d",addr);
|
||||
send_data_def sd={0};
|
||||
sd.addr=addr;sd.data=t;
|
||||
protm_slave *s=protm_get_slave(p,addr);
|
||||
s->retry=retry;
|
||||
s->timeout_ms=timeout_ms;
|
||||
if(s->data){
|
||||
DBG_WARN("s->data not null.");
|
||||
arr_delete(s->data);
|
||||
}
|
||||
s->data=t;
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if(p->in_send==0){
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||||
irq_disable();
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||||
p->in_send=1;
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||||
irq_enable();
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||||
protm_find_next(p);
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||||
//DBG_LOG("send call");
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rt_event_send(p->event,EVENT_SEND);
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}
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}
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}
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// 返回1表示此地址可以发送到这个端口
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int protm_contains(protm_def *p,uint8_t addr)
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{
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||||
param_check(p);
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||||
return list_contains(p->slaves_addr,(int []){addr});
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}
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Reference in New Issue
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