电机下压
This commit is contained in:
ranchuan
@@ -120,7 +120,7 @@
|
|||||||
<SetRegEntry>
|
<SetRegEntry>
|
||||||
<Number>0</Number>
|
<Number>0</Number>
|
||||||
<Key>DLGUARM</Key>
|
<Key>DLGUARM</Key>
|
||||||
<Name>5</Name>
|
<Name>d</Name>
|
||||||
</SetRegEntry>
|
</SetRegEntry>
|
||||||
<SetRegEntry>
|
<SetRegEntry>
|
||||||
<Number>0</Number>
|
<Number>0</Number>
|
||||||
|
|||||||
125
python/checker_test.py
Normal file
125
python/checker_test.py
Normal file
@@ -0,0 +1,125 @@
|
|||||||
|
import serial
|
||||||
|
import serial.tools.list_ports
|
||||||
|
import threading
|
||||||
|
import time
|
||||||
|
import socket
|
||||||
|
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||||||
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# 把tcp封装为串口
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||||||
|
class utcp:
|
||||||
|
is_open=False
|
||||||
|
def __init__(self,port:int)->None:
|
||||||
|
self.ser = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
|
||||||
|
self.ser.bind(("",port))
|
||||||
|
self.ser.settimeout(10)
|
||||||
|
self.ser.listen(128)
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||||||
|
print("wait for mcu connect.")
|
||||||
|
self.client,self.client_addr=self.ser.accept()
|
||||||
|
print("client:",self.client_addr)
|
||||||
|
self.is_open=True
|
||||||
|
def read(self,len:int):
|
||||||
|
return self.client.recv(len)
|
||||||
|
def write(self,data:bytearray):
|
||||||
|
return self.client.send(data)
|
||||||
|
def close(self):
|
||||||
|
self.client.close()
|
||||||
|
self.ser.close()
|
||||||
|
self.is_open=False
|
||||||
|
|
||||||
|
class port:
|
||||||
|
def __init__(self) -> None:
|
||||||
|
pass
|
||||||
|
def open(self,name:str,bsp:int):
|
||||||
|
if(name!="utcp"):
|
||||||
|
self.ser = serial.Serial(port=name, baudrate=bsp,bytesize=serial.EIGHTBITS,parity=serial.PARITY_NONE,
|
||||||
|
stopbits=serial.STOPBITS_ONE,timeout=None)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self.ser=utcp(9527)
|
||||||
|
def start_recv(self):
|
||||||
|
self.thread_ = threading.Thread(target=self.recv, args=())
|
||||||
|
self.thread_.start()
|
||||||
|
def recv(self,num:int):
|
||||||
|
d=bytes()
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
d=self.ser.read(num)
|
||||||
|
except Exception as a:
|
||||||
|
print("port closed")
|
||||||
|
return
|
||||||
|
# print("recv:",d.hex(" "))
|
||||||
|
def send(self,data:bytearray):
|
||||||
|
self.ser.write(data)
|
||||||
|
# 测试上位机
|
||||||
|
def ecode_test(self,times:int):
|
||||||
|
print("检测赋码系统耗时测试：")
|
||||||
|
tick=0
|
||||||
|
while(tick<times):
|
||||||
|
tick+=1
|
||||||
|
print("当前={d1},总共={d2}".format(d1=tick,d2=times))
|
||||||
|
# 等待数据库写入
|
||||||
|
time.sleep(3)
|
||||||
|
start = time.perf_counter()
|
||||||
|
# 开始检测
|
||||||
|
self.send(bytearray([0xB0, 0x00, 0x02, 0x00, 0x60]))
|
||||||
|
# 接收指令应答
|
||||||
|
self.recv(5)
|
||||||
|
# 接收检测结果
|
||||||
|
self.recv(24)
|
||||||
|
end = time.perf_counter()
|
||||||
|
print("检测耗时:",end-start)
|
||||||
|
start2=time.perf_counter()
|
||||||
|
# 开始注码
|
||||||
|
self.send(bytearray([0xF0, 0x00, 0x02, 0xE0, 0x41, 0xB1, 0x00, 0x02, 0x00, 0xFB]))
|
||||||
|
# 接收指令应答
|
||||||
|
self.recv(5)
|
||||||
|
# 接收注码 结果
|
||||||
|
self.recv(305)
|
||||||
|
end = time.perf_counter()
|
||||||
|
print("注码耗时:",end-start2)
|
||||||
|
# 打标结束，保存数据库
|
||||||
|
self.send(bytearray([0xF0, 0x00, 0x02, 0xE2, 0x23, 0xB2, 0x00, 0x02, 0x00, 0x67]))
|
||||||
|
# 接收指令应答
|
||||||
|
self.recv(5)
|
||||||
|
end = time.perf_counter()
|
||||||
|
print("总耗时:",end-start)
|
||||||
|
# 测试注码仪
|
||||||
|
def coder_test(self,times:int):
|
||||||
|
print("赋码仪耗时测试：")
|
||||||
|
tick=0
|
||||||
|
while(tick<times):
|
||||||
|
tick+=1
|
||||||
|
start = time.perf_counter()
|
||||||
|
print("当前={d1},总共={d2}".format(d1=tick,d2=times))
|
||||||
|
# 开始检测
|
||||||
|
self.send(bytearray([0x59, 0x6D, 0x05, 0x00, 0x01, 0x66, 0x04, 0x05, 0x00, 0x2F, 0xD9]))
|
||||||
|
# 接收指令应答
|
||||||
|
self.recv(13)
|
||||||
|
# 接收检测结果
|
||||||
|
self.recv(72)
|
||||||
|
end = time.perf_counter()
|
||||||
|
print("检测耗时:",end-start)
|
||||||
|
start2=time.perf_counter()
|
||||||
|
# 开始注码
|
||||||
|
self.send(bytearray([0x59,0x6D,0x94,0x00,0x02,0xBE,0x01,0x0A,0x32,0x30,0x32,0x33,0x00,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x39,0x01,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x38,0x02,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x37,0x03,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x36,0x04,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x35,0x05,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x34,0x06,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x33,0x07,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x32,0x08,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x31,0x09,0x35,0x38,0x33,0x30,0x36,0x31,0x39,0x41,0x30,0x34,0x30,0x30,0x30,0x44,0xC1]))
|
||||||
|
# 接收指令应答
|
||||||
|
self.recv(12)
|
||||||
|
# 接收注码 结果
|
||||||
|
self.recv(401)
|
||||||
|
end = time.perf_counter()
|
||||||
|
print("注码耗时:",end-start2)
|
||||||
|
end = time.perf_counter()
|
||||||
|
print("总耗时:",end-start)
|
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
p=port()
|
||||||
|
# 检测赋码仪系统测试
|
||||||
|
p.open("com8",115200)
|
||||||
|
p.ecode_test(5)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 赋码仪设备串口测试
|
||||||
|
# p.open("com5",9600)
|
||||||
|
# p.coder_test(5)
|
||||||
|
# p.open("com5",115200)
|
||||||
|
# p.coder_test(5)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 赋码仪设备网口测试
|
||||||
|
# p.open("utcp",0)
|
||||||
|
# p.coder_test(5)
|
||||||
283
python/file/EX三码绑定测试2023-06-08 - 副本.json
Normal file
283
python/file/EX三码绑定测试2023-06-08 - 副本.json
Normal file
@@ -0,0 +1,283 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"PlanID": 46534786,
|
||||||
|
"CheckSoftVersion": [
|
||||||
|
1
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"CheckHardVersion": [
|
||||||
|
1
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TimeOutS": 4,
|
||||||
|
"TimeOutM": 10,
|
||||||
|
"TimeOutUI": 12,
|
||||||
|
"TaskIDMax": 26,
|
||||||
|
"TaskArray": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 0,
|
||||||
|
"TaskIndex": 0,
|
||||||
|
"ParamCount": 1,
|
||||||
|
"ParamVal": [
|
||||||
|
88
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 1,
|
||||||
|
"TaskIndex": 1,
|
||||||
|
"ParamCount": 3,
|
||||||
|
"ParamVal": [
|
||||||
|
88,
|
||||||
|
5000,
|
||||||
|
400
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TestStandard": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 95,
|
||||||
|
"Min": 80
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 600,
|
||||||
|
"Min": 100
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"ReturnCount": 2,
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [
|
||||||
|
23,
|
||||||
|
22
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 5,
|
||||||
|
"TaskIndex": 2,
|
||||||
|
"ParamCount": 4,
|
||||||
|
"ParamVal": [
|
||||||
|
8,
|
||||||
|
4,
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 32,
|
||||||
|
"TaskIndex": 3,
|
||||||
|
"ParamCount": 0,
|
||||||
|
"ParamInfo": [],
|
||||||
|
"ParamVal": [],
|
||||||
|
"TestStandard": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 8,
|
||||||
|
"Min": 8
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 4,
|
||||||
|
"Min": 4
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 1,
|
||||||
|
"Min": 1
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"ReturnCount": 3,
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [
|
||||||
|
28,
|
||||||
|
28,
|
||||||
|
28,
|
||||||
|
255
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 4,
|
||||||
|
"TaskIndex": 4,
|
||||||
|
"ParamCount": 2,
|
||||||
|
"ParamVal": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 24,
|
||||||
|
"TaskIndex": 5,
|
||||||
|
"ParamCount": 2,
|
||||||
|
"ParamVal": [
|
||||||
|
128,
|
||||||
|
0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 11,
|
||||||
|
"TaskIndex": 6,
|
||||||
|
"ParamCount": 0,
|
||||||
|
"ParamInfo": [],
|
||||||
|
"ParamVal": [],
|
||||||
|
"TestStandard": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 240,
|
||||||
|
"Min": 0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"ReturnCount": 1,
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [
|
||||||
|
30
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 8,
|
||||||
|
"TaskIndex": 7,
|
||||||
|
"ParamCount": 5,
|
||||||
|
"ParamVal": [
|
||||||
|
34,
|
||||||
|
5000,
|
||||||
|
100,
|
||||||
|
600,
|
||||||
|
5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TestStandard": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 3500,
|
||||||
|
"Min": 1000
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 600,
|
||||||
|
"Min": 200
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"Max": 80,
|
||||||
|
"Min": 10
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"ReturnCount": 3,
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [
|
||||||
|
34,
|
||||||
|
35,
|
||||||
|
32,
|
||||||
|
255
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 7,
|
||||||
|
"TaskIndex": 8,
|
||||||
|
"ParamCount": 0,
|
||||||
|
"ParamInfo": [],
|
||||||
|
"ParamVal": [],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 40,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 26,
|
||||||
|
"TaskIndex": 9,
|
||||||
|
"ParamCount": 0,
|
||||||
|
"ParamInfo": [],
|
||||||
|
"ParamVal": [],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 45,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 4,
|
||||||
|
"TaskIndex": 10,
|
||||||
|
"ParamCount": 2,
|
||||||
|
"ParamVal": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 31,
|
||||||
|
"TaskIndex": 11,
|
||||||
|
"ParamCount": 0,
|
||||||
|
"ParamInfo": [],
|
||||||
|
"ParamVal": [],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 24,
|
||||||
|
"TaskIndex": 12,
|
||||||
|
"ParamCount": 2,
|
||||||
|
"ParamVal": [
|
||||||
|
32,
|
||||||
|
32
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"TaskID": 29,
|
||||||
|
"TaskIndex": 13,
|
||||||
|
"ParamCount": 0,
|
||||||
|
"ParamInfo": [],
|
||||||
|
"ParamVal": [],
|
||||||
|
"TestStandard": [],
|
||||||
|
"ReturnCount": 0,
|
||||||
|
"ReturnInfo": [],
|
||||||
|
"ErrJumpTo": 255,
|
||||||
|
"ExecuteErrCode": 254,
|
||||||
|
"ResultErrCode": [],
|
||||||
|
"RetryCount": 0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
Binary file not shown.
@@ -433,5 +433,13 @@ if __name__ == "__main__":
|
|||||||
# u.init("utcp:7777")
|
# u.init("utcp:7777")
|
||||||
# u.send_file(0xee,"file/JQ_JCXB_V54.bin")
|
# u.send_file(0xee,"file/JQ_JCXB_V54.bin")
|
||||||
# u.send_file(0xed,"../Objects/checker_gen1_app_20230602.bin")
|
# u.send_file(0xed,"../Objects/checker_gen1_app_20230602.bin")
|
||||||
u.cmd=0x34
|
u.cmd=0x31
|
||||||
print(u.encode(bytearray()).hex(' '))
|
print(u.encode(bytearray()).hex(' '))
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 开始检测
|
||||||
|
# 59 6d 03 00 30 00 00 60 0f
|
||||||
|
# 结束应答
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||||||
|
# 59 6D 03 00 31 00 00 31 CF
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -115,6 +115,7 @@
|
|||||||
赋码仪读写参数命令添加读写位，解决写参数时少偏移了一位导致的写参数失败的问题
|
赋码仪读写参数命令添加读写位，解决写参数时少偏移了一位导致的写参数失败的问题
|
||||||
2023.6.20
|
2023.6.20
|
||||||
赋码失败返回时返回小板的错误码
|
赋码失败返回时返回小板的错误码
|
||||||
|
2023.6.25
|
||||||
|
电机下压
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#define BUILD_DATE "2023-06-20 17:40:53"
|
#define BUILD_DATE "2023-06-25 17:31:20"
|
||||||
#define SOFT_VERSION "0.01"
|
#define SOFT_VERSION "0.01"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -78,7 +78,7 @@ sig_thread thread_creat(int pro)
|
|||||||
slot_run_def *run=calloc(1,sizeof(slot_run_def));
|
slot_run_def *run=calloc(1,sizeof(slot_run_def));
|
||||||
run->run=1;
|
run->run=1;
|
||||||
sprintf(name,"sig_mq#%d",count);
|
sprintf(name,"sig_mq#%d",count);
|
||||||
run->mb=rt_mq_create(name,(sizeof(slot_msg_def)+sizeof(uint32_t)*8),50,RT_IPC_FLAG_FIFO);
|
run->mb=rt_mq_create(name,(sizeof(slot_msg_def)+sizeof(uint32_t)*8),100,RT_IPC_FLAG_FIFO);
|
||||||
sprintf(name,"sig_t#%d",count);
|
sprintf(name,"sig_t#%d",count);
|
||||||
rt_thread_t rt_t=rt_thread_create(name,slot_run,run,2048,pro,20);
|
rt_thread_t rt_t=rt_thread_create(name,slot_run,run,2048,pro,20);
|
||||||
rt_thread_startup(rt_t);
|
rt_thread_startup(rt_t);
|
||||||
|
|||||||
@@ -24,6 +24,8 @@ typedef struct{
|
|||||||
int count;
|
int count;
|
||||||
int max_count;
|
int max_count;
|
||||||
moter_stat stat;
|
moter_stat stat;
|
||||||
|
void (*fun_in_end)(void *t);
|
||||||
|
void *t;
|
||||||
}self_def;
|
}self_def;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -73,12 +75,42 @@ static void moter_run(void *t)
|
|||||||
s->stat=STOP;
|
s->stat=STOP;
|
||||||
DBG_LOG("moter stoped.");
|
DBG_LOG("moter stoped.");
|
||||||
emit moter_end_signal(s);
|
emit moter_end_signal(s);
|
||||||
|
if(s->fun_in_end){
|
||||||
|
s->fun_in_end(s->t);
|
||||||
|
s->fun_in_end=0;
|
||||||
|
s->t=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
ev=0;
|
ev=0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>½<EFBFBD><C2BD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʱ<EFBFBD>ص<EFBFBD>
|
||||||
|
void moter_down(void (*fun)(void *t),void *t)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
self_def *s=&g_self;
|
||||||
|
if(fun){
|
||||||
|
s->fun_in_end=fun;
|
||||||
|
s->t=t;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
moter_start(0,MOTER_MAX_COUNT-s->count);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʱ<EFBFBD>ص<EFBFBD>
|
||||||
|
void moter_up(void (*fun)(void *t),void *t)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
self_def *s=&g_self;
|
||||||
|
if(fun){
|
||||||
|
s->fun_in_end=fun;
|
||||||
|
s->t=t;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
moter_start(0,-s->count-100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void moter_start(int fre,int step_count)
|
void moter_start(int fre,int step_count)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
self_def *s=&g_self;
|
self_def *s=&g_self;
|
||||||
@@ -101,6 +133,7 @@ void moter_start_slot(void *t,int fre,int step_count)
|
|||||||
if(s->count+step_count>s->max_count)
|
if(s->count+step_count>s->max_count)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
DBG_WARN("steps count exceeded limit!,max=%d",s->max_count);
|
DBG_WARN("steps count exceeded limit!,max=%d",s->max_count);
|
||||||
|
end_irq(s);
|
||||||
return ;
|
return ;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else{
|
else{
|
||||||
|
|||||||
@@ -16,6 +16,9 @@ void moter_start_slot(void *t,int fre,int step_count);
|
|||||||
|
|
||||||
void moter_start(int fre,int step_count);
|
void moter_start(int fre,int step_count);
|
||||||
|
|
||||||
|
void moter_down(void (*fun)(void *t),void *t);
|
||||||
|
|
||||||
|
void moter_up(void (*fun)(void *t),void *t);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -9,6 +9,7 @@
|
|||||||
#include "handle_for_checker.h"
|
#include "handle_for_checker.h"
|
||||||
#include "compiler_info.h"
|
#include "compiler_info.h"
|
||||||
#include "dev_backup.h"
|
#include "dev_backup.h"
|
||||||
|
#include "moter.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -81,10 +82,29 @@ static void check_end(ucport_def *u,port_mcu *src,void *data,int ack,char *err_s
|
|||||||
arr_append(a,0);
|
arr_append(a,0);
|
||||||
arr_appends(a,w->ack,w->ack_size);
|
arr_appends(a,w->ack,w->ack_size);
|
||||||
emit tran_send_signal(w->u.p,0x31,arr_temp(a));
|
emit tran_send_signal(w->u.p,0x31,arr_temp(a));
|
||||||
|
// 把命令字改为0x31用于接收主机应答
|
||||||
|
w->u.cmd=0x31;
|
||||||
tran_set_busy(w->u.p,0);
|
tran_set_busy(w->u.p,0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 电机上升之后解除忙状态
|
||||||
|
static void check_when_moter_up(void *t)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ucport_def *u=t;
|
||||||
|
tran_set_busy(u->p,0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static int check_dolater(ucport_def *u,uint8_t cmd,array_def *data,char *err_str)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(cmd==0x31)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
moter_up(check_when_moter_up,u);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
static void check_del(ucport_def *u)
|
static void check_del(ucport_def *u)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -92,6 +112,23 @@ static void check_del(ucport_def *u)
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// 电机下降之后开始检测
|
||||||
|
static void check_when_moter_down(void *t)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ucport_def *u=t;
|
||||||
|
for(int i=0;i<20;i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
port_mcu *mcu=tran_get_portm(u->p,i);
|
||||||
|
// 这里打开检测
|
||||||
|
if(mcu){
|
||||||
|
port_start(mcu,check_creat(check_scheme()));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
static ucport_def *check(tran_def *t, uint8_t cmd,array_def *data)
|
static ucport_def *check(tran_def *t, uint8_t cmd,array_def *data)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
int return_size=(check_scheme()->range_num*2+8+(check_scheme()->range_num+7)/8);
|
int return_size=(check_scheme()->range_num*2+8+(check_scheme()->range_num+7)/8);
|
||||||
@@ -100,18 +137,11 @@ static ucport_def *check(tran_def *t, uint8_t cmd,array_def *data)
|
|||||||
u->ack_size=return_size*20;
|
u->ack_size=return_size*20;
|
||||||
u->u.p=t;
|
u->u.p=t;
|
||||||
u->u.del=check_del;
|
u->u.del=check_del;
|
||||||
|
u->u.dolater=check_dolater;
|
||||||
u->u.doend=check_end;
|
u->u.doend=check_end;
|
||||||
DBG_LOG("check: skip=%d",u->ret_skip);
|
DBG_LOG("check: skip=%d",u->ret_skip);
|
||||||
tran_set_busy(t,1);
|
tran_set_busy(t,1);
|
||||||
for(int i=0;i<20;i++)
|
moter_down(check_when_moter_down,u);
|
||||||
{
|
|
||||||
port_mcu *mcu=tran_get_portm(u->u.p,i);
|
|
||||||
// 这里打开检测
|
|
||||||
if(mcu){
|
|
||||||
port_start(mcu,check_creat(check_scheme()));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
array_def *a=arr_creat();
|
array_def *a=arr_creat();
|
||||||
arr_append(a,0);
|
arr_append(a,0);
|
||||||
emit tran_reply_signal(u->u.p,arr_temp(a));
|
emit tran_reply_signal(u->u.p,arr_temp(a));
|
||||||
|
|||||||
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