添加读取电机步数命令

添加新赋码仪检测命令,赋码仪注码命令
  添加检测并写入流水号命令

prot_cmd/cmd_coder.h

@@ -219,6 +219,62 @@ protected:
 
 
 
+// 赋码仪新赋码命令
+class cmd_coder_code2 : public selfdev_runtask
+{
+  Q_OBJECT
+public:
+  cmd_coder_code2():selfdev_runtask(){
+    delay=0;
+  }
+  // pc指令转从机
+  myarray cmd_pc_to_slave(myarray data);
+  // pc指令生成从机列表
+  QList<int> cmd_pc_to_addrs(myarray data){
+    QList<int> addr_list;
+    addrs=data[0]|(data[1]<<8)|(data[2]<<16);
+    for(int i=0;i<20;i++){
+      if((addrs&(1<<i))!=0){
+        addr_list.append(i+1);
+      }
+    }
+    return addr_list;
+  }
+  // 从机发起命令
+  int cmd_slave(){
+    return 0x20;
+  }
+  // pc收到回复,返回0不回复
+  int cmd_pc_recv(){
+    return 0x02;
+  }
+  // 生成接收回复到pc
+  myarray cmd_pc_recv_to_pc(){
+    myarray r;
+    r.append(uint8_t(addrs));
+    r.append(uint8_t(0));
+    return r;
+  }
+  // pc回复命令,返回0不回复
+  int cmd_pc_ret(){
+    return 0x82;
+  }
+  // 从机返回转pc
+  myarray ret_slave_to_pc(QList<myarray> data);
+protected:
+  int addrs;
+  int chip_mode;
+  uint16_t delay;
+  QList<uid_code> uid_codes;
+};
+
+
+
+
+
+
+
+
 
 
 // 设置电阻校准值
@@ -276,16 +332,26 @@ class cmd_checker_check : public selfdev_runtask
 public:
   cmd_checker_check():selfdev_runtask(){
   }
+  ~cmd_checker_check(){
+      if(moter_down_cb_fun!=nullptr){
+      // 取消电机下降到位回调
+      prot_m4 *m4 = protM4();
+      if(m4!=nullptr) {
+        m4->del_irq_fun(moter_down_cb_fun,"moter ");
+      }
+    }
+  }
+  int dolater(int cmd, myarray data);
   // pc指令转从机
   myarray cmd_pc_to_slave(myarray data);
   // pc指令生成从机列表
   QList<int> cmd_pc_to_addrs(myarray data){
     QList<int> addr_list;
-    addrs=0;
+    // addrs=0;
     int len=data.size();
     for(int i=0;i<len;i+=5){
         addr_list.append(data[i]);
-        addrs|=1<<(data[i]-1);
+        // addrs|=1<<(data[i]-1);
     }
     return addr_list;
   }
@@ -310,8 +376,11 @@ public:
   // 从机返回转pc
   myarray ret_slave_to_pc(QList<myarray> data);
 protected:
-  int addrs;
+  // int addrs;
   int mode;
+  prot_m4_cb moter_down_cb_fun;
+signals:
+  void send_to_m4_signal(myarray data);
 };