V2.07 检测参数自检命令验证成功
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191
prot_cmd/cmd_checkself.cpp
Normal file
191
prot_cmd/cmd_checkself.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,191 @@
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#include "prot_cmd/cmd_checkself.h"
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/*
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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|细分指令 |参数说明 |回复结果说明 |
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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|电机归零(0x01) |无 |无 |
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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|电机下降(0x02) |下降步数（2bytes，小端） |无 |
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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|电机上升(0x03) |上升步数（2bytes，小端） |无 |
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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|检桥丝电阻(0x04) |无 |小板地址+桥丝阻值（2bytes） |
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| | |多块小板数据域追加相应数据 |
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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|打开总线(0x05) |总线电压（2bytes，小端） |小板地址+总线电压（2bytes）（单位0.1V） |
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| |（单位0.1V） |多块小板数据域追加相应数据 |
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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|关闭总线(0x06) |无 |无 |
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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|检总线电流(0x07) |无 |小板地址+总线电流（4bytes）（单位0.1uA）|
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||||
| | |多块小板数据域追加相应数据 |
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+-----------------+-------------------------+----------------------------------------+
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*/
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// 电机控制
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int selfdev_checkself::dolater(int cmd, myarray data)
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{
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prot_m4 *m4 = protM4();
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mycfg *cfg_=syscfg();
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int subcmd=data[0];
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if(subcmd>=1&&subcmd<=3){
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connect(this, &selfdev_checkself::send_to_m4_signal, m4, &prot_m4::send_data_slot);
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switch (subcmd)
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{
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case 0x01:
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emit send_to_m4_signal("moterinit");
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break;
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case 0x02:
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{
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int count=data[1]|(data[2]<<8);
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||||
mystring s = mystring("moter %1").arg(count);
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||||
emit send_to_m4_signal(myarray(s.data()));
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||||
}
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||||
break;
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||||
case 0x03:
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||||
{
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||||
int count=data[1]|(data[2]<<8);
|
||||
mystring s = mystring("moter %1").arg(-count);
|
||||
emit send_to_m4_signal(myarray(s.data()));
|
||||
}
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||||
break;
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default:
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||||
break;
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||||
}
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myarray r;
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r.append(char(0));
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r.append(uint8_t(subcmd));
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||||
emit send_data_signal(0,r);
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return 0;
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}else{
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pc_ret_cmd=0x50;
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return selfdev_runtask::dolater(cmd, data);
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}
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}
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// 参数检测
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myarray selfdev_checkself::cmd_pc_to_slave(myarray data)
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{
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||||
myarray ret;
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const task_def *table=nullptr;
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uint16_t params[10]={0};
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||||
subcmd=data[0];
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||||
switch (subcmd)
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||||
{
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||||
case 0x04:
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||||
{
|
||||
myarray d;
|
||||
params[0]=0;
|
||||
coder_add_task(d,"测量桥丝阻值",1,1,params);
|
||||
coder_slave_pack(d,0x1f);
|
||||
ret+=d;
|
||||
// 检测模式3,只执行槽任务
|
||||
ret.insert(0,uint8_t(3));
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 0x05:
|
||||
{
|
||||
myarray d;
|
||||
params[0]=data[1]|(data[2]<<8);
|
||||
coder_add_task(d,"设置总线电压",1,1,params);
|
||||
coder_slave_pack(d,0x1f);
|
||||
ret+=d;
|
||||
// 检测模式3,只执行槽任务
|
||||
ret.insert(0,uint8_t(3));
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 0x06:
|
||||
{
|
||||
myarray d;
|
||||
params[0]=data[1]|(data[2]<<8);
|
||||
coder_add_task(d,"关总线",1,1,params);
|
||||
coder_slave_pack(d,0x1f);
|
||||
ret+=d;
|
||||
// 检测模式3,只执行槽任务
|
||||
ret.insert(0,uint8_t(3));
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 0x07:
|
||||
{
|
||||
myarray d;
|
||||
params[0]=data[1]|(data[2]<<8);
|
||||
coder_add_task(d,"获取总线电流",1,1,params);
|
||||
coder_slave_pack(d,0x1f);
|
||||
ret+=d;
|
||||
// 检测模式3,只执行槽任务
|
||||
ret.insert(0,uint8_t(3));
|
||||
}
|
||||
break;
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||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return ret;
|
||||
}
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// 从机返回转pc
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myarray selfdev_checkself::ret_slave_to_pc(QList<myarray> data)
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{
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||||
myarray ret;
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||||
ret.append(uint8_t(0));
|
||||
ret.append(uint8_t(subcmd));
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||||
switch (subcmd)
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||||
{
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||||
case 0x04:// 测量桥丝阻值
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||||
for (int i=0;i<data.size();i++)
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||||
{
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||||
myarray &sdata=data[i];
|
||||
ret.append(sdata[0]);
|
||||
myarray sret=coder_slave_find_ret_data(sdata.mid(2),1,2);
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||||
ret+=sret;
|
||||
}
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||||
break;
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||||
case 0x05:// 设置总线电压
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||||
for (int i=0;i<data.size();i++)
|
||||
{
|
||||
myarray &sdata=data[i];
|
||||
ret.append(sdata[0]);
|
||||
myarray sret=coder_slave_find_ret_data(sdata.mid(2),1,2);
|
||||
ret+=sret;
|
||||
}
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||||
break;
|
||||
case 0x06:// 关总线
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||||
break;
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||||
case 0x07:// 获取总线电流
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||||
for (int i=0;i<data.size();i++)
|
||||
{
|
||||
myarray &sdata=data[i];
|
||||
ret.append(sdata[0]);
|
||||
myarray sret=coder_slave_find_ret_data(sdata.mid(2),1,4);
|
||||
ret+=sret;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return ret;
|
||||
}
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||||
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static HandlePc *get_selfdev_checkself(){
|
||||
return new selfdev_checkself();
|
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}
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protpc_export(0x50, get_selfdev_checkself);
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