#ifndef cmd_checkerself_h__
#define cmd_checkerself_h__


#include <QObject>
#include "prot_cmd/cmd_pc.h"
#include "base/check_cfg.h"
#include "elec/elec_judge.h"
#include "prot_cmd/cmd_coder.h"



/*

  检测参数自检

*/



// 电机 自研批检仪
class selfdev_checkself : public selfdev_runtask
{
  Q_OBJECT
public:
  selfdev_checkself():selfdev_runtask(){
    pc_ret_cmd=0;
  }
  int dolater(int cmd, myarray data);
  // pc指令转从机
  myarray cmd_pc_to_slave(myarray data);
  // pc指令生成从机列表
  QList<int> cmd_pc_to_addrs(myarray data){
    QList<int> addr_list;
    addrs=0;
    int len=syscfg()->slave_num;
    for(int i=0;i<len;i++){
        addr_list.append(i+1);
        addrs|=1<<(i);
    }
    return addr_list;
  }
  // 从机发起命令
  int cmd_slave(){
    return 0x20;
  }
  // pc收到回复,返回0不回复
  int cmd_pc_recv(){
    return 0;
  }
  // 生成接收回复到pc
  myarray cmd_pc_recv_to_pc(){
    myarray r;
    return r;
  }
  // pc回复命令,返回0不回复
  int cmd_pc_ret(){
    return pc_ret_cmd;
  }
  // 从机返回转pc
  myarray ret_slave_to_pc(QList<myarray> data);
protected:
  int addrs;
  int pc_ret_cmd;
  int subcmd;
signals:
  void send_to_m4_signal(myarray data);
};






#endif