实现电机,按键,虚拟串口,未验证
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source/dev/dev_flash.c
Normal file
58
source/dev/dev_flash.c
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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||||
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#include "rtthread.h"
|
||||
#include "stm32mp1xx.h"
|
||||
#include "board.h"
|
||||
#include "dev_flash.h"
|
||||
#include "debug.h"
|
||||
#include "stdlib.h"
|
||||
#include "string.h"
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#ifndef RT_THREAD
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||||
#define rt_interrupt_enter()
|
||||
#define rt_interrupt_leave()
|
||||
#define rt_mutex_create(...) 0
|
||||
#define rt_mutex_delete(...)
|
||||
#define rt_mutex_take(...)
|
||||
#define rt_mutex_release(...)
|
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||||
#endif
|
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||||
typedef struct{
|
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sys_param_def param;
|
||||
}self_def;
|
||||
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static self_def g_self;
|
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||||
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||||
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||||
// 保存参数
|
||||
int flash_save_param(sys_param_def *par)
|
||||
{
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||||
uint8_t *dst=(uint8_t *)&g_self.param;
|
||||
uint8_t *src=(uint8_t *)par;
|
||||
int size=sizeof(sys_param_def);
|
||||
memcpy(dst,src,size);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
const sys_param_def *sys_param(void)
|
||||
{
|
||||
return &g_self.param;
|
||||
}
|
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|
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||||
const scheme_def *check_scheme(void)
|
||||
{
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
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76
source/dev/dev_flash.h
Normal file
76
source/dev/dev_flash.h
Normal file
@@ -0,0 +1,76 @@
|
||||
#ifndef dev_flash_h__
|
||||
#define dev_flash_h__
|
||||
|
||||
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#include "stdint.h"
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// 系统参数
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__packed
|
||||
typedef struct{
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||||
char pack_time[20];// 打包时间
|
||||
char host_if[8];// 主机接口
|
||||
char device_type[12];// 设备类型 ,批检仪还是赋码仪
|
||||
uint8_t mac[8];// mac地址
|
||||
uint8_t local_ip[4];// 本机ip地址
|
||||
uint8_t host_ip[4];// 主机ip地址
|
||||
int host_port;// 主机端口
|
||||
int local_cmd_port;// 本机命令端口
|
||||
int host_log_port;// 主机log端口
|
||||
int local_id;// 本机识别号
|
||||
uint8_t host_log_ip[4];// 主机logip
|
||||
int uartbsp;// 串口4的波特率
|
||||
int coder_ret_mode;// 注码指令返回格式
|
||||
int slave_addr_start;// 小板起始地址
|
||||
int moter_max_count;// 电机最大步数
|
||||
}sys_param_def;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
int flash_save_param(sys_param_def *par);
|
||||
const sys_param_def *sys_param(void);
|
||||
|
||||
|
||||
__packed
|
||||
typedef struct{
|
||||
uint32_t max;
|
||||
uint32_t min;
|
||||
uint32_t err;
|
||||
}scheme_range_def;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
__packed
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
uint32_t item_num;
|
||||
uint32_t err;
|
||||
scheme_range_def range[16];
|
||||
}scheme_task_def;
|
||||
|
||||
// 方案参数
|
||||
__packed
|
||||
typedef struct{
|
||||
uint8_t slave_data[2048];
|
||||
uint32_t plan_id;
|
||||
uint32_t timeout_m;
|
||||
uint32_t task_num;
|
||||
scheme_task_def task[0];
|
||||
}scheme_def;
|
||||
|
||||
|
||||
const scheme_def *check_scheme(void);
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
125
source/interface/if_gpioin.c
Normal file
125
source/interface/if_gpioin.c
Normal file
@@ -0,0 +1,125 @@
|
||||
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||||
#include "board.h"
|
||||
#include "lock_resource.h"
|
||||
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||||
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||||
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||||
// PG3 KEY
|
||||
// PE6,PH9,PE1,PH8 拨码
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||||
// 输入脚
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||||
#define GPIO_Initer() {.Mode=GPIO_MODE_INPUT,\
|
||||
.Pull=GPIO_PULLUP \
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
const char *name;
|
||||
void (*gpio_clock_fun)(void);
|
||||
GPIO_TypeDef *gpio_base;
|
||||
uint16_t gpio_pin;
|
||||
}gpioin_dtb;
|
||||
|
||||
static void rcc_gpioe_enable(void)
|
||||
{
|
||||
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
|
||||
}
|
||||
static void rcc_gpioh_enable(void)
|
||||
{
|
||||
__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
|
||||
}
|
||||
static void rcc_gpiog_enable(void)
|
||||
{
|
||||
__HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static const gpioin_dtb g_dtb[]={
|
||||
{
|
||||
.name="gpioin1",
|
||||
.gpio_clock_fun=rcc_gpioe_enable,
|
||||
.gpio_base=GPIOE,
|
||||
.gpio_pin=GPIO_PIN_6,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.name="gpioin2",
|
||||
.gpio_clock_fun=rcc_gpioh_enable,
|
||||
.gpio_base=GPIOH,
|
||||
.gpio_pin=GPIO_PIN_9,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.name="gpioin3",
|
||||
.gpio_clock_fun=rcc_gpioe_enable,
|
||||
.gpio_base=GPIOE,
|
||||
.gpio_pin=GPIO_PIN_1,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.name="gpioin4",
|
||||
.gpio_clock_fun=rcc_gpioh_enable,
|
||||
.gpio_base=GPIOH,
|
||||
.gpio_pin=GPIO_PIN_8,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.name="key",
|
||||
.gpio_clock_fun=rcc_gpiog_enable,
|
||||
.gpio_base=GPIOG,
|
||||
.gpio_pin=GPIO_PIN_3,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
const gpioin_dtb *dtb;
|
||||
}self_data;
|
||||
|
||||
|
||||
static self_data g_self[LENGTH(g_dtb)];
|
||||
|
||||
|
||||
def_find_fun(gpioin_dtb,g_dtb)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static int init(gpioin_def *g)
|
||||
{
|
||||
param_check(g);
|
||||
if(g->private_data) return 0;
|
||||
GPIO_InitTypeDef init=GPIO_Initer();
|
||||
int index;
|
||||
const gpioin_dtb *dtb=find(g->name,&index);
|
||||
self_data *self=&g_self[index];
|
||||
self->dtb=dtb;
|
||||
g->private_data=self;
|
||||
|
||||
dtb->gpio_clock_fun();
|
||||
init.Pin = 1<<dtb->gpio_pin;
|
||||
HAL_GPIO_Init(dtb->gpio_base, &init);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static int deinit(gpioin_def *g)
|
||||
{
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static int state(gpioin_def *g)
|
||||
{
|
||||
param_check(g);
|
||||
param_check(g->private_data);
|
||||
self_data *self=g->private_data;
|
||||
return HAL_GPIO_ReadPin(self->dtb->gpio_base,self->dtb->gpio_pin)==GPIO_PIN_RESET?0:1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
gpioin_init_export(gpioin1,init,deinit,state,0)
|
||||
gpioin_init_export(gpioin2,init,deinit,state,0)
|
||||
gpioin_init_export(gpioin3,init,deinit,state,0)
|
||||
gpioin_init_export(gpioin4,init,deinit,state,0)
|
||||
gpioin_init_export(key,init,deinit,state,0)
|
||||
|
||||
|
@@ -2,10 +2,12 @@
|
||||
#include "debug.h"
|
||||
#include "lock_resource.h"
|
||||
|
||||
// 使用定时器14
|
||||
// 使用定时器14,13
|
||||
|
||||
// PF7,8,9 是输出口
|
||||
// 使用PF7来产生脉冲,PF8来改变方向
|
||||
// PI6 是输入口
|
||||
// 使用PI6来捕获到位中断
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
int tick;
|
||||
@@ -20,6 +22,7 @@ typedef struct{
|
||||
typedef struct{
|
||||
TIM_HandleTypeDef htim;
|
||||
TIM_HandleTypeDef htim2;
|
||||
EXTI_HandleTypeDef hexti;
|
||||
int count_all;
|
||||
int count_past;
|
||||
int fre;
|
||||
@@ -32,6 +35,7 @@ typedef struct{
|
||||
|
||||
static self_def g_self;
|
||||
|
||||
static void Exti14FallingCb(void);
|
||||
|
||||
static int init(pwm_def *p)
|
||||
{
|
||||
@@ -67,13 +71,37 @@ static int init(pwm_def *p)
|
||||
GPIO_InitTypeDef init={0};
|
||||
__HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
|
||||
|
||||
init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
|
||||
init.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
|
||||
init.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||||
init.Pin = GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
|
||||
PERIPH_LOCK(GPIOF);
|
||||
HAL_GPIO_Init(GPIOF, &init);
|
||||
PERIPH_UNLOCK(GPIOF);
|
||||
|
||||
__HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE();
|
||||
init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
|
||||
init.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||||
init.Pin = GPIO_PIN_6;
|
||||
PERIPH_LOCK(GPIOI);
|
||||
HAL_GPIO_Init(GPIOI, &init);
|
||||
PERIPH_UNLOCK(GPIOI);
|
||||
|
||||
EXTI_ConfigTypeDef init2={0};
|
||||
init2.Line = EXTI_LINE_14;
|
||||
init2.Trigger = EXTI_TRIGGER_FALLING;
|
||||
init2.GPIOSel = EXTI_GPIOA;
|
||||
init2.Mode = EXTI_MODE_C2_INTERRUPT;
|
||||
PERIPH_LOCK(EXTI);
|
||||
HAL_EXTI_SetConfigLine(&s->hexti, &init2);
|
||||
PERIPH_UNLOCK(EXTI);
|
||||
|
||||
/* Register callback to treat Exti interrupts in user Exti14FallingCb function */
|
||||
HAL_EXTI_RegisterCallback(&s->hexti, HAL_EXTI_FALLING_CB_ID, Exti14FallingCb);
|
||||
|
||||
/* Enable and set line 14 Interrupt to the lowest priority */
|
||||
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI6_IRQn, 0, 0);
|
||||
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI6_IRQn);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -88,7 +116,7 @@ static int start(pwm_def *p,int step_count)
|
||||
param_check(p->private_data);
|
||||
self_def *self=p->private_data;
|
||||
if(step_count==0) return 0;
|
||||
if((*self->dtb->bitmap_pin_zero==0)&&(step_count<0))
|
||||
if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOI,6)==GPIO_PIN_RESET)&&(step_count<0))
|
||||
{
|
||||
// 到达零点后不能继续上升
|
||||
if(self->end_irq)
|
||||
@@ -96,10 +124,10 @@ static int start(pwm_def *p,int step_count)
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
if(step_count>0)
|
||||
*self->dtb->bitmap_pin_dir=0;
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,8,GPIO_PIN_RESET);
|
||||
else{
|
||||
step_count=-step_count;
|
||||
*self->dtb->bitmap_pin_dir=1;
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,8,GPIO_PIN_SET);
|
||||
}
|
||||
if(self->fre==0)
|
||||
{
|
||||
@@ -196,18 +224,14 @@ pwm_init_export(pwm,init,deinit,start,stop,set_fre,set_irq_fun,0)
|
||||
static inline void self_irq(self_def *self)
|
||||
{
|
||||
rt_interrupt_enter();
|
||||
volatile uint32_t *pin=self->dtb->bitmap_pin;
|
||||
if(TIM_GetFlagStatus(self->dtb->tim,TIM_FLAG_Update))
|
||||
|
||||
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,7);
|
||||
irq_disable();
|
||||
self->count_past++;
|
||||
irq_enable();
|
||||
if(self->count_all>0&&(self->count_all<=self->count_past))
|
||||
{
|
||||
TIM_ClearFlag(self->dtb->tim,TIM_FLAG_Update);
|
||||
*pin=!(*pin);
|
||||
irq_disable();
|
||||
self->count_past++;
|
||||
irq_enable();
|
||||
if(self->count_all>0&&(self->count_all<=self->count_past))
|
||||
{
|
||||
self_stop__(self);
|
||||
}
|
||||
self_stop__(self);
|
||||
}
|
||||
rt_interrupt_leave();
|
||||
}
|
||||
@@ -249,13 +273,8 @@ static int calc_fre(self_def *self)
|
||||
static inline void self_irq2(self_def *self)
|
||||
{
|
||||
rt_interrupt_enter();
|
||||
volatile uint32_t *pin=self->dtb->bitmap_pin;
|
||||
if(TIM_GetFlagStatus(self->dtb->tim2,TIM_FLAG_Update))
|
||||
{
|
||||
TIM_ClearFlag(self->dtb->tim2,TIM_FLAG_Update);
|
||||
if(self->fre==0)
|
||||
self_set_fre(self,calc_fre(self));
|
||||
}
|
||||
if(self->fre==0)
|
||||
self_set_fre(self,calc_fre(self));
|
||||
rt_interrupt_leave();
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -263,24 +282,35 @@ static inline void self_irq2(self_def *self)
|
||||
static inline void self_stop_irq(self_def *self)
|
||||
{
|
||||
rt_interrupt_enter();
|
||||
if(EXTI_GetFlagStatus(1<<self->dtb->gpio_zero_pin)){
|
||||
irq_disable();
|
||||
self->count_past=0;
|
||||
self->count_all=0;
|
||||
irq_enable();
|
||||
self_stop__(self);
|
||||
EXTI_ClearFlag(1<<self->dtb->gpio_zero_pin);
|
||||
}
|
||||
irq_disable();
|
||||
self->count_past=0;
|
||||
self->count_all=0;
|
||||
irq_enable();
|
||||
self_stop__(self);
|
||||
rt_interrupt_leave();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static void Exti14FallingCb(void)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
self_stop_irq(s);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
//DBG_LOG("timer updata.");
|
||||
if(htim==&s->htim)
|
||||
{
|
||||
self_irq(s);
|
||||
}
|
||||
else if(htim==&s->htim2)
|
||||
{
|
||||
self_irq2(s);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -319,5 +349,10 @@ void TIM13_IRQHandler(void)
|
||||
HAL_TIM_IRQHandler(&s->htim2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EXTI6_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
HAL_EXTI_IRQHandler(&s->hexti);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
111
source/interface/if_vuart.c
Normal file
111
source/interface/if_vuart.c
Normal file
@@ -0,0 +1,111 @@
|
||||
#include "board.h"
|
||||
#include "lock_resource.h"
|
||||
#include "openamp.h"
|
||||
#include "string.h"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 与a7通信的虚拟串口
|
||||
// 系统启动的时候自动依次初始化,为了保证顺序
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
VIRT_UART_HandleTypeDef huart;
|
||||
void (*irq_fun)(void *t,uint8_t d);
|
||||
void *t;
|
||||
void *mutex;
|
||||
}self_def;
|
||||
|
||||
|
||||
static self_def g_self[3];
|
||||
|
||||
|
||||
static int vuart_init(void)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=g_self;
|
||||
|
||||
log_info("Virtual UART0 OpenAMP-rpmsg channel creation\r\n");
|
||||
if (VIRT_UART_Init(&s[0].huart) != VIRT_UART_OK) {
|
||||
log_err("VIRT_UART_Init UART0 failed.\r\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
log_info("Virtual UART1 OpenAMP-rpmsg channel creation\r\n");
|
||||
if (VIRT_UART_Init(&s[1].huart) != VIRT_UART_OK) {
|
||||
log_err("VIRT_UART_Init UART1 failed.\r\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
log_info("Virtual UART2 OpenAMP-rpmsg channel creation\r\n");
|
||||
if (VIRT_UART_Init(&s[2].huart) != VIRT_UART_OK) {
|
||||
log_err("VIRT_UART_Init UART2 failed.\r\n");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
app_init_export(vuart_init);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static int init(uart_def *u)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=g_self;
|
||||
if(strcmp(u->name,"vuart0")==0)
|
||||
{
|
||||
u->private_data=&s[0].huart;
|
||||
}else if(strcmp(u->name,"vuart1")==0)
|
||||
{
|
||||
u->private_data=&s[1].huart;
|
||||
}else if(strcmp(u->name,"vuart2")==0)
|
||||
{
|
||||
u->private_data=&s[2].huart;
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static int deinit(uart_def *u)
|
||||
{
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static int set_irq(uart_def *u,void (*irq)(void *t,uint8_t d),void *t)
|
||||
{
|
||||
param_check(u);
|
||||
param_check(u->private_data);
|
||||
self_def *self=u->private_data;
|
||||
irq_disable();
|
||||
self->irq_fun=irq;
|
||||
|
||||
|
||||
self->t=t;
|
||||
irq_enable();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
static int read(uart_def *u,uint8_t *b,int len)
|
||||
{
|
||||
param_check(u);
|
||||
param_check(u->private_data);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
static int write(uart_def *u,const uint8_t *b,int len)
|
||||
{
|
||||
param_check(u);
|
||||
param_check(u->private_data);
|
||||
self_def *self=u->private_data;
|
||||
rt_mutex_take(self->mutex,RT_WAITING_FOREVER);
|
||||
VIRT_UART_Transmit(&self->huart, (uint8_t *)b, len);
|
||||
rt_mutex_release(self->mutex);
|
||||
return len;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
@@ -5,7 +5,6 @@
|
||||
#include "rtthread.h"
|
||||
#include <rthw.h>
|
||||
#include "string.h"
|
||||
#include "stm32mp1xx.h"
|
||||
|
||||
|
||||
struct dev_struct{
|
||||
@@ -17,7 +16,7 @@ struct dev_struct{
|
||||
|
||||
typedef struct __uart_def{
|
||||
const char *name;
|
||||
int (*init)(struct __uart_def *u);
|
||||
int (*init)(struct __uart_def *u,int bsp);
|
||||
int (*deinit)(struct __uart_def *u);
|
||||
int (*set_irq)(struct __uart_def *u,void (*irq)(void *t,uint8_t d),void *t);
|
||||
int (*set_end_irq)(struct __uart_def *u,uint8_t *rx_buff,int rx_buff_size,
|
||||
@@ -41,7 +40,13 @@ typedef struct __pwm_def{
|
||||
}pwm_def;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct __gpioin_def{
|
||||
const char *name;
|
||||
int (*init)(struct __gpioin_def *u);
|
||||
int (*deinit)(struct __gpioin_def *u);
|
||||
int (*state)(struct __gpioin_def *u);
|
||||
void *private_data;
|
||||
}gpioin_def;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -89,7 +94,22 @@ typedef struct __pwm_def{
|
||||
RT_USED static const struct dev_struct __dev_##name_ SECTION("devstruct")= \
|
||||
{ \
|
||||
__dev_##name_##_name, \
|
||||
&_pwm_##name_, \
|
||||
&_pwm_##name_,\
|
||||
};
|
||||
|
||||
#define gpioin_init_export(name_,init_,deinit_,state_,priv_) \
|
||||
const static char __dev_##name_##_name[] SECTION(".rodata.devstr") = #name_; \
|
||||
RT_USED static gpioin_def _gpioin_##name_={\
|
||||
.name=__dev_##name_##_name,\
|
||||
.init=init_,\
|
||||
.deinit=deinit_,\
|
||||
.state=state_,\
|
||||
.private_data=priv_,\
|
||||
};\
|
||||
RT_USED static const struct dev_struct __dev_##name_ SECTION("devstruct")= \
|
||||
{ \
|
||||
__dev_##name_##_name, \
|
||||
&_gpioin_##name_,\
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -132,7 +152,7 @@ void param_err_handle(const char *param,const char *file,const char *fun,int lin
|
||||
|
||||
void cpy4byte(uint32_t *dst,uint32_t *src,int num_4byte);
|
||||
|
||||
// <EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>s==0,<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ӡ
|
||||
// 如果s==0,则打印
|
||||
#define param_check(s) \
|
||||
if((s)==0){\
|
||||
param_err_handle(#s,__FILE__,__func__,__LINE__);}
|
||||
@@ -177,12 +197,12 @@ void __interrupt_enable(uint32_t level);
|
||||
#define MEM_ADDR(addr) *((volatile uint32_t *)(addr))
|
||||
#define BIT_ADDR(addr, bitnum) (MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)))
|
||||
|
||||
// <EFBFBD><EFBFBD>ȡ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ĵ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ַs=A~I
|
||||
// 获取输出寄存器地址s=A~I
|
||||
#define GPIOx_ODR_ADDR(s) (GPIO##s##_BASE+20)
|
||||
// <EFBFBD><EFBFBD>ȡ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ĵ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ַs=A~I
|
||||
// 获取输入寄存器地址s=A~I
|
||||
#define GPIOx_IDR_ADDR(s) (GPIO##s##_BASE+16)
|
||||
|
||||
// gpio<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>s=A~I,n=0~15
|
||||
// gpio输出,s=A~I,n=0~15
|
||||
#define PINOUT(s,n) BIT_ADDR(GPIOx_ODR_ADDR(s),n)
|
||||
#define PININ(s,n) BIT_ADDR(GPIOx_IDR_ADDR(s),n)
|
||||
|
||||
|
109
source/task/commend.c
Normal file
109
source/task/commend.c
Normal file
@@ -0,0 +1,109 @@
|
||||
#include "commend.h"
|
||||
#include "string.h"
|
||||
#include "mystring.h"
|
||||
#include "bytearray.h"
|
||||
//#include "mystdlib.h"
|
||||
#include "debug.h"
|
||||
#include "board.h"
|
||||
|
||||
#define CMD_RETURN_BUFF_SIZE 4096
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
char *data;
|
||||
}self_def;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static self_def g_self;
|
||||
void *tappend(void *p,void *del);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static commend_def *cmd_find(char *name)
|
||||
{
|
||||
extern const int cmdstruct$$Base;
|
||||
extern const int cmdstruct$$Limit;
|
||||
commend_def *start=(commend_def *)&cmdstruct$$Base;
|
||||
commend_def *end=(commend_def *)&cmdstruct$$Limit;
|
||||
for(commend_def *t=start;t<end;t++)
|
||||
{
|
||||
if(strcmp(t->name,name)==0)
|
||||
{
|
||||
return t;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void cmd_recv_slot(void *obj,const char *coder,uint8_t cmd,array_def *data,char *err_str)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
commend_def *commd;
|
||||
if((strcmp(err_str,"ok")!=0)||(cmd!=0)){
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
list_def *argv=str_split(str_simplified((const char *)arr_data(data)),' ');
|
||||
DBG_LOG("list_str=%s",str_temp(list_string(argv)));
|
||||
commd=cmd_find(list_get_str(argv,0));
|
||||
if(commd&&commd->fun) commd->fun(argv);
|
||||
else cmd_print("unknown cmd of \"%s\"",list_get_str(argv,0));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static int cmd_init(void)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
if(s->data==0){
|
||||
s->data=calloc(CMD_RETURN_BUFF_SIZE,sizeof(char));
|
||||
}
|
||||
app_variable("cmd",s,0);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
app_init_export(cmd_init);
|
||||
|
||||
|
||||
int cmd_print(const char *fmt,...)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
if(s->data==0) return 0;
|
||||
va_list args;
|
||||
size_t length=0;
|
||||
va_start(args, fmt);
|
||||
length += vsnprintf(&s->data[length], CMD_RETURN_BUFF_SIZE - length - 1, fmt, args);
|
||||
if (length > CMD_RETURN_BUFF_SIZE - 1)
|
||||
length = CMD_RETURN_BUFF_SIZE - 1;
|
||||
va_end(args);
|
||||
memcpy(&s->data[length],"\r\n",2);
|
||||
length+=2;
|
||||
s->data[length]=0;
|
||||
array_def *arr=arr_creat();
|
||||
arr_appends(arr,s->data,length);
|
||||
emit cmd_reply_signal(s,0,arr_temp(arr));
|
||||
return length;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static int cmd_help(list_def *argv)
|
||||
{
|
||||
extern const int cmdstruct$$Base;
|
||||
extern const int cmdstruct$$Limit;
|
||||
commend_def *start=(commend_def *)&cmdstruct$$Base;
|
||||
commend_def *end=(commend_def *)&cmdstruct$$Limit;
|
||||
cmd_print("help ->");
|
||||
for(commend_def *t=start;t<end;t++)
|
||||
{
|
||||
cmd_print("%-15s: %s",t->name,t->help);
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
commend_export(help,cmd_help,"print the help str of cmds.")
|
||||
|
49
source/task/commend.h
Normal file
49
source/task/commend.h
Normal file
@@ -0,0 +1,49 @@
|
||||
#ifndef commend_h__
|
||||
#define commend_h__
|
||||
|
||||
|
||||
#include "list.h"
|
||||
#include "bytearray.h"
|
||||
#include "signal.h"
|
||||
|
||||
|
||||
// 执行命令函数不能调用延时函数
|
||||
typedef int (*cmd_fun_def)(list_def *argv /* str */);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
const char *name;
|
||||
const char *help;
|
||||
cmd_fun_def fun;
|
||||
}commend_def;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#define commend_export(name_,fun_,help_) \
|
||||
const static char __cmd_##name_##_name[] SECTION(".rodata.cmdstr") = #name_; \
|
||||
const static char __cmd_##name_##_help[] SECTION(".rodata.cmdstr") = help_; \
|
||||
RT_USED static commend_def _cmd_##name_ SECTION("cmdstruct")= \
|
||||
{\
|
||||
.name=__cmd_##name_##_name,\
|
||||
.help=__cmd_##name_##_help,\
|
||||
.fun=fun_,\
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
int cmd_print(const char *fmt,...);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
signal cmd_reply_signal(void *obj,uint8_t cmd,array_def *data);
|
||||
|
||||
void cmd_recv_slot(void *obj,const char *codec_name,uint8_t cmd,array_def *data,char *err_str);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
95
source/task/key.c
Normal file
95
source/task/key.c
Normal file
@@ -0,0 +1,95 @@
|
||||
|
||||
#include "board.h"
|
||||
#include "rtthread.h"
|
||||
#include "debug.h"
|
||||
#include "string.h"
|
||||
#include "dev_flash.h"
|
||||
#include "commend.h"
|
||||
#include "key.h"
|
||||
#include "mystdlib.h"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 作为批检仪使用时读取按键
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
int inited;
|
||||
int run;
|
||||
int input;
|
||||
int input_lock;
|
||||
void *tran;
|
||||
}self_def;
|
||||
|
||||
|
||||
static self_def g_self;
|
||||
|
||||
static void request_check(void *p);
|
||||
|
||||
static void key_thread(void *arg)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=arg;
|
||||
gpioin_def *in1;
|
||||
in1=dev_get("key");
|
||||
in1->init(in1);
|
||||
s->input=0;
|
||||
s->input_lock=1;
|
||||
|
||||
while (s->run)
|
||||
{
|
||||
rt_thread_mdelay(20);
|
||||
s->input=(in1->state(in1));
|
||||
if(s->input!=s->input_lock)
|
||||
{
|
||||
DBG_LOG("key=%08X",s->input);
|
||||
s->input_lock=s->input;
|
||||
if((s->input&1)==0)
|
||||
{
|
||||
// 发送按键按下消息
|
||||
cmd_print("key pressed");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取实时按键状态,1按下
|
||||
int key_pressed(void)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
return !s->input;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// cmd=0x37
|
||||
static void request_check(void *p)
|
||||
{
|
||||
const sys_param_def *par=sys_param();
|
||||
array_def *d=arr_creat();
|
||||
emit key_send_signal(p,0x37,arr_temp(d));
|
||||
//DBG_LOG("tcp liver:%s",str_temp(arr_string(d)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static int init_thread(void)
|
||||
{
|
||||
if(strcmp(sys_param()->device_type,"checker")==0)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
s->inited=1;
|
||||
s->run=1;
|
||||
rt_thread_t rt_t=rt_thread_create("key_t",key_thread,s,1024,15,20);
|
||||
rt_thread_startup(rt_t);
|
||||
DBG_LOG("key thread created.");
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
app_init_export(init_thread)
|
||||
|
||||
|
||||
|
28
source/task/key.h
Normal file
28
source/task/key.h
Normal file
@@ -0,0 +1,28 @@
|
||||
#ifndef key_h__
|
||||
#define key_h__
|
||||
|
||||
|
||||
#include "rtthread.h"
|
||||
#include "signal.h"
|
||||
#include "bytearray.h"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
signal key_send_signal(void *obj,uint8_t cmd,array_def *data);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
int key_pressed(void);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
203
source/task/moter.c
Normal file
203
source/task/moter.c
Normal file
@@ -0,0 +1,203 @@
|
||||
#include "moter.h"
|
||||
#include "dev_flash.h"
|
||||
#include "debug.h"
|
||||
#include "commend.h"
|
||||
#include "mymisc.h"
|
||||
#include "board.h"
|
||||
|
||||
|
||||
// <20><><EFBFBD><EFBFBD>״̬
|
||||
typedef enum{
|
||||
STOP=0,
|
||||
INITING=1,
|
||||
DOWNING=2,
|
||||
UPING=3,
|
||||
}moter_stat;
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct{
|
||||
int inited;
|
||||
pwm_def *pwm;
|
||||
rt_event_t event;
|
||||
int run;
|
||||
int want_count;
|
||||
int count;
|
||||
int max_count;
|
||||
moter_stat stat;
|
||||
void (*fun_in_end)(void *t);
|
||||
void *t;
|
||||
}self_def;
|
||||
|
||||
|
||||
self_def g_self;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#define MOTER_MAX_COUNT 22000
|
||||
|
||||
#define MOTER_END_EVENT 0x1
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static void end_irq(void *t)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=t;
|
||||
if(s->inited)
|
||||
rt_event_send(s->event,MOTER_END_EVENT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
static void moter_run(void *t)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=t;
|
||||
uint32_t ev;
|
||||
while(s->run)
|
||||
{
|
||||
rt_event_recv(s->event,0xffffffff,RT_EVENT_FLAG_OR|RT_EVENT_FLAG_CLEAR,RT_WAITING_FOREVER,&ev);
|
||||
if(ev&MOTER_END_EVENT)
|
||||
{
|
||||
if(s->stat==INITING)
|
||||
{
|
||||
s->count=0;
|
||||
}else if(s->stat==DOWNING)
|
||||
{
|
||||
s->count+=s->want_count;
|
||||
}else if(s->stat==UPING)
|
||||
{
|
||||
// <20><><EFBFBD><EFBFBD>ʱ s->want_count Ϊ<><CEAA><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ȼ<EFBFBD>Ǽ<EFBFBD>
|
||||
s->count+=s->want_count;
|
||||
if(s->count<0) s->count=0;
|
||||
}
|
||||
s->stat=STOP;
|
||||
DBG_LOG("moter stoped.");
|
||||
emit moter_end_signal(s);
|
||||
if(s->fun_in_end){
|
||||
s->fun_in_end(s->t);
|
||||
s->fun_in_end=0;
|
||||
s->t=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
ev=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>½<EFBFBD><C2BD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʱ<EFBFBD>ص<EFBFBD>
|
||||
void moter_down(void (*fun)(void *t),void *t)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
if(fun){
|
||||
s->fun_in_end=fun;
|
||||
s->t=t;
|
||||
}
|
||||
moter_start(0,s->max_count-s->count);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʱ<EFBFBD>ص<EFBFBD>
|
||||
void moter_up(void (*fun)(void *t),void *t)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
if(fun){
|
||||
s->fun_in_end=fun;
|
||||
s->t=t;
|
||||
}
|
||||
moter_start(0,-s->count-100);
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||||
}
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||||
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||||
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||||
void moter_start(int fre,int step_count)
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||||
{
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||||
self_def *s=&g_self;
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||||
if(s->inited==0)
|
||||
{
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||||
DBG_WARN("moter object is not inited.");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
moter_start_slot(s,fre,step_count);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void moter_start_slot(void *t,int fre,int step_count)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=t;
|
||||
if(s->stat!=STOP)
|
||||
{
|
||||
DBG_WARN("moter is running!");
|
||||
return ;
|
||||
}
|
||||
if(s->count+step_count>s->max_count)
|
||||
{
|
||||
DBG_WARN("steps count exceeded limit!,max=%d",s->max_count);
|
||||
end_irq(s);
|
||||
return ;
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
DBG_LOG("s->count=%d,step_count=%d,s->max_count=%d",s->count,step_count,s->max_count);
|
||||
}
|
||||
if(step_count>0){
|
||||
s->stat=DOWNING;
|
||||
}else if(step_count<0){
|
||||
s->stat=UPING;
|
||||
}else{
|
||||
DBG_WARN("step_count can not == 0");
|
||||
return ;
|
||||
}
|
||||
s->want_count=step_count;
|
||||
pwm_def *pwm=s->pwm;
|
||||
pwm->set_fre(pwm,fre);
|
||||
pwm->start(pwm,step_count);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void moter_init(void *t)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=t;
|
||||
DBG_LOG("moter init to zero.");
|
||||
pwm_def *pwm=s->pwm;
|
||||
pwm->set_fre(pwm,2000);
|
||||
pwm->start(pwm,-22000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int init_moter(void)
|
||||
{
|
||||
self_def *s=&g_self;
|
||||
const sys_param_def *par=sys_param();
|
||||
if(strcmp(par->device_type,"checker")==0){
|
||||
pwm_def *pwm=dev_get("pwm1");
|
||||
if(pwm==0){
|
||||
cmd_print("can not find device \"pwm1\"");
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
pwm->init(pwm);
|
||||
pwm->set_irq_fun(pwm,end_irq,s);
|
||||
s->pwm=pwm;
|
||||
s->stat=INITING;
|
||||
if((par->moter_max_count>25000)||(par->moter_max_count<1000))
|
||||
{
|
||||
s->max_count=MOTER_MAX_COUNT;
|
||||
}else{
|
||||
s->max_count=par->moter_max_count;
|
||||
}
|
||||
s->count=s->max_count;
|
||||
s->event=rt_event_create("moter_e",RT_IPC_FLAG_FIFO);
|
||||
s->inited=1;
|
||||
s->run=1;
|
||||
rt_thread_t rt_t=rt_thread_create("moter_t",moter_run,s,2048,3,20);
|
||||
rt_thread_startup(rt_t);
|
||||
later_execute(moter_init,s,500);
|
||||
app_variable("moter",s,0);
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
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||||
app_init_export(init_moter)
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||||
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||||
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||||
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||||
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31
source/task/moter.h
Normal file
31
source/task/moter.h
Normal file
@@ -0,0 +1,31 @@
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#ifndef moter_h__
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#define moter_h__
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#include "signal.h"
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#include "bytearray.h"
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#include "list.h"
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#include "board.h"
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signal moter_end_signal(void *m);
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void moter_start_slot(void *t,int fre,int step_count);
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||||
void moter_start(int fre,int step_count);
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void moter_down(void (*fun)(void *t),void *t);
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void moter_up(void (*fun)(void *t),void *t);
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#endif
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