395 lines
7.6 KiB
C
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C
#include "mymain.h"
|
||
#include "main.h"
|
||
#include "board.h"
|
||
#include "debug.h"
|
||
#include "core_delay.h"
|
||
#include "string.h"
|
||
#include "stdio.h"
|
||
|
||
|
||
typedef struct{
|
||
pwm_def *pwm;
|
||
int key_old;
|
||
int key;
|
||
int key1_old;
|
||
int key1;
|
||
int sen;
|
||
char str_buff[200];
|
||
}mymain_def;
|
||
|
||
static mymain_def g_m={0};
|
||
|
||
void *mymain_init(void)
|
||
{
|
||
|
||
delay_init();
|
||
// m.pwm=dev_get("pwm");
|
||
// m.pwm->init(m.pwm);
|
||
//DBG_LOG("pwm start.");
|
||
// m.pwm->start(m.pwm,1);
|
||
GPIO_InitTypeDef init={0};
|
||
__HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
|
||
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
|
||
__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
|
||
__HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
|
||
__HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE();
|
||
|
||
|
||
// 输出脚
|
||
init.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
|
||
init.Pull = GPIO_PULLUP;
|
||
init.Pin = GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOF);
|
||
HAL_GPIO_Init(GPIOF, &init);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOF);
|
||
|
||
// 指示灯PF1(绿) PG15(红)
|
||
init.Pin = GPIO_PIN_1;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOF);
|
||
HAL_GPIO_Init(GPIOF, &init);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOF);
|
||
init.Pin = GPIO_PIN_15;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOG);
|
||
HAL_GPIO_Init(GPIOG, &init);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_RESET);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOG);
|
||
|
||
|
||
// 到位传感器
|
||
init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
|
||
init.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||
init.Pin = GPIO_PIN_6;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOI);
|
||
HAL_GPIO_Init(GPIOI, &init);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOI);
|
||
|
||
// 按键
|
||
// PG3 key2 批检仪使用
|
||
// PH7 key1 赋码仪批检仪使用
|
||
init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
|
||
init.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||
init.Pin = GPIO_PIN_3;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOG);
|
||
HAL_GPIO_Init(GPIOG, &init);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOG);
|
||
init.Pin = GPIO_PIN_7;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOH);
|
||
HAL_GPIO_Init(GPIOH, &init);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOH);
|
||
|
||
// 拨码
|
||
init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
|
||
init.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||
init.Pin = GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_6;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOE);
|
||
HAL_GPIO_Init(GPIOE, &init);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOE);
|
||
init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
|
||
init.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||
init.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOH);
|
||
HAL_GPIO_Init(GPIOH, &init);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOH);
|
||
|
||
return &g_m;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void send_str_to_a7(const char *str);
|
||
|
||
|
||
// 控制输出脚1=PF9;2=PF8;3=PF7
|
||
void out_set(int index,int power)
|
||
{
|
||
mymain_def *m=&g_m;
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOF);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,1<<(10-index),power?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOF);
|
||
sprintf(m->str_buff,"out_set:%d,%d",index,power);
|
||
send_str_to_a7(m->str_buff);
|
||
}
|
||
|
||
// 控制ledr
|
||
void ledr_set(int power)
|
||
{
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOG);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,1<<15,power?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOG);
|
||
send_str_to_a7("ledr seted");
|
||
}
|
||
// 控制ledg
|
||
void ledg_set(int power)
|
||
{
|
||
PERIPH_LOCK(GPIOF);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,1<<1,power?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET);
|
||
PERIPH_UNLOCK(GPIOF);
|
||
send_str_to_a7("ledg seted");
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// 发送一个脉冲
|
||
void moter_plused(int us)
|
||
{
|
||
// out3
|
||
//HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,1<<7);
|
||
// out1
|
||
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,1<<9);
|
||
delay_us(us);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
// PF7-PWM PF8-DST PI6_STOP
|
||
// 低电平向下，向下为正
|
||
void moter_run(int pwm,int count)
|
||
{
|
||
int use_sen=0;
|
||
if(count>0){
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,1<<8,GPIO_PIN_RESET);
|
||
}else{
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,1<<8,GPIO_PIN_SET);
|
||
count=-count;
|
||
use_sen=1;
|
||
}
|
||
int max_=500;
|
||
int min_=35;
|
||
int temp=max_;
|
||
int add_count=0;
|
||
int step_sub=0;
|
||
for(int i=0;i<count;i++)
|
||
{
|
||
//已到位则退出
|
||
if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOI,1<<6)==RESET)&&(use_sen!=0)) return;
|
||
moter_plused(temp);
|
||
if(pwm==0){
|
||
// pwm==0时 自动加减速
|
||
if(i<count/2){
|
||
if(temp>min_) {step_sub+=temp; if(step_sub>=1000) {temp--; step_sub=0;}}
|
||
else add_count++;
|
||
}else{
|
||
if(add_count>0) add_count--;
|
||
else {step_sub+=temp; if(step_sub>=1000) {temp++; step_sub=0;}}
|
||
}
|
||
}else{
|
||
// pwm!=0时 匀速
|
||
temp=1000000/pwm;
|
||
}
|
||
}
|
||
// out3
|
||
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,1<<7,GPIO_PIN_SET);
|
||
// out1
|
||
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,1<<9,GPIO_PIN_SET);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
static int str_ainttoi(const char *s)
|
||
{
|
||
int ret=0;
|
||
int sig=1;
|
||
if(*s=='-'){
|
||
s++;
|
||
sig=-1;
|
||
}
|
||
while(*s)
|
||
{
|
||
if(*s>='0'&&*s<='9')
|
||
{
|
||
ret*=10;
|
||
ret+=*s-'0';
|
||
}
|
||
else return ret*sig;
|
||
s++;
|
||
}
|
||
return ret*sig;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
int read_key(void *mymain)
|
||
{
|
||
mymain_def *m=mymain;
|
||
int key=0,key2=0;
|
||
key=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOG,1<<3);
|
||
if(key!=m->key_old)
|
||
{
|
||
//连续采集5次，都为相反电平时才输出此电平
|
||
for(int i=0;i<2;i++)
|
||
{
|
||
delay_ms(20);
|
||
key2=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOG,1<<3);
|
||
if(key!=key2) return key2;
|
||
}
|
||
return key;
|
||
}
|
||
return m->key_old;
|
||
|
||
}
|
||
int read_key1(void *mymain)
|
||
{
|
||
mymain_def *m=mymain;
|
||
int key=0,key2=0;
|
||
key=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOH,1<<7);
|
||
if(key!=m->key1_old)
|
||
{
|
||
//连续采集5次，都为相反电平时才输出此电平
|
||
for(int i=0;i<2;i++)
|
||
{
|
||
delay_ms(20);
|
||
key2=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOH,1<<7);
|
||
if(key!=key2) return key2;
|
||
}
|
||
return key;
|
||
}
|
||
return m->key1_old;
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
void mymain_scan(void *mymain)
|
||
{
|
||
mymain_def *m=mymain;
|
||
m->key=read_key(mymain);
|
||
m->key1=read_key1(mymain);
|
||
m->sen=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOI,1<<6);
|
||
if(m->key_old!=m->key){
|
||
if(m->key==RESET)
|
||
{
|
||
send_str_to_a7("key press");
|
||
}else
|
||
{
|
||
send_str_to_a7("key up");
|
||
}
|
||
m->key_old=m->key;
|
||
}
|
||
if(m->key1_old!=m->key1){
|
||
if(m->key1==RESET)
|
||
{
|
||
send_str_to_a7("ke1 press");
|
||
}else
|
||
{
|
||
send_str_to_a7("ke1 up");
|
||
}
|
||
m->key1_old=m->key1;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
int read_sw(void *mymain)
|
||
{
|
||
int ret=0;
|
||
ret|=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,1<<6);
|
||
ret|=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOH,1<<9)<<1;
|
||
ret|=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,1<<1)<<2;
|
||
ret|=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOH,1<<8)<<3;
|
||
return ret;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
void mymain_loop(void *mymain,char *cmd_str)
|
||
{
|
||
mymain_def *m=mymain;
|
||
if(strncmp(cmd_str,"moter ",6)==0)
|
||
{
|
||
// 上升下降
|
||
int count=str_ainttoi(cmd_str+6);
|
||
if(count!=0){
|
||
moter_run(0,count);
|
||
if(count>0){
|
||
send_str_to_a7("moter down");
|
||
}else{
|
||
send_str_to_a7("moter up");
|
||
}
|
||
}
|
||
}else if(strncmp(cmd_str,"moterinit",9)==0)
|
||
{
|
||
// 初始化
|
||
moter_run(2000,-25000);
|
||
send_str_to_a7("moterinited");
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"motertest ",10)==0)
|
||
{
|
||
// 初始化
|
||
int count=str_ainttoi(cmd_str+10);
|
||
moter_run(2000,count);
|
||
send_str_to_a7("motertest end");
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"readsw",6)==0)
|
||
{
|
||
int sw=read_sw(mymain);
|
||
sprintf(m->str_buff,"readsw %d",sw);
|
||
send_str_to_a7(m->str_buff);
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"readkey",7)==0){
|
||
if(m->key)
|
||
send_str_to_a7("key up");
|
||
else
|
||
send_str_to_a7("key press");
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"readke1",7)==0){
|
||
if(m->key1)
|
||
send_str_to_a7("ke1 up");
|
||
else
|
||
send_str_to_a7("ke1 press");
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"readsen",7)==0){
|
||
// 光感
|
||
if(m->sen)
|
||
send_str_to_a7("sen high");
|
||
else
|
||
send_str_to_a7("sen low");
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"out",3)==0){
|
||
if((cmd_str[3]>='1')&&(cmd_str[3]<='3')){
|
||
if(strncmp(cmd_str+5,"on",2)==0){
|
||
out_set(cmd_str[3]-'0',1);
|
||
}else if(strncmp(cmd_str+5,"off",3)==0){
|
||
out_set(cmd_str[3]-'0',0);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"ledr",4)==0){
|
||
if(strncmp(cmd_str+5,"on",2)==0){
|
||
ledr_set(1);
|
||
}else{
|
||
ledr_set(0);
|
||
}
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"ledg",4)==0){
|
||
if(strncmp(cmd_str+5,"on",2)==0){
|
||
ledg_set(1);
|
||
}else{
|
||
ledg_set(0);
|
||
}
|
||
}
|
||
else if(strncmp(cmd_str,"build",5)==0){
|
||
send_str_to_a7("buildtime: " __DATE__ " " __TIME__);
|
||
}else{
|
||
send_str_to_a7("unknown cmd");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void mymain_loop__(void *mymain,char *cmd_str)
|
||
{
|
||
while(1){
|
||
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,1<<7);
|
||
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,1<<8);
|
||
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,1<<9);
|
||
HAL_Delay(2000);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|