广播命令根据数据量自动计算发送数据的窗口时间

source/task/prot_uc.c

@@ -299,14 +299,23 @@ static send_pkt_def g_send_pkt;
 static void protu_send_ontime(protu_def *p,send_pkt_def *s)
 {
   uint32_t tick=p->timer->read(p->timer);
-  int delay=tick%100;
-  int gap=5*(elec_local_addr()-1);
+  // 根据返回的数据长度计算发送需要的时间,添加1ms的余量
+  // 根据协议,每个指令从机的返回数据长度等长,所以需要的时间窗口也相等
+  int wnd_tick=((arr_length(s->t)+15)/16+1);
+  int delay=tick%(wnd_tick*(p->num));
+  int gap=p->rank*wnd_tick;
   if(delay<=gap){
     delay=gap-delay;
   }else{
-    delay=gap+100-delay;
+    delay=gap+(wnd_tick*(p->num))-delay;
+  }
+  if(p->silent!=0){
+    // 广播命令在指定时间窗口发送
+    later_execute(protu_send_later,s,delay);
+  }else{
+    // 单播命令直接发送
+    protu_send_later(s);
   }
-  later_execute(protu_send_later,s,delay);
 }