新广播命令测试检测，注码正常，加宽了数据上报的时间片

添加异常代码9，槽任务未执行

source/task/prot_uc.c

@@ -301,7 +301,7 @@ static void protu_send_ontime(protu_def *p,send_pkt_def *s)
   uint32_t tick=p->timer->read(p->timer);
   // 根据返回的数据长度计算发送需要的时间,添加1ms的余量
   // 根据协议,每个指令从机的返回数据长度等长,所以需要的时间窗口也相等
-  int wnd_tick=((arr_length(s->t)+15)/16+1);
+  int wnd_tick=((arr_length(s->t)+12)/13+2);
   int delay=tick%(wnd_tick*(p->num));
   int gap=p->rank*wnd_tick;
   if(delay<=gap){

source/task/tran_for_broadcast.c

@@ -52,11 +52,16 @@
 typedef struct{
   ucport_def u;
   rt_timer_t timer;
-  array_def *data;
 }slave_def;
 
 
 
+typedef struct{
+  array_def *data;
+}self_def;
+static self_def g_self;
+
+
 
 static slave_def *slave_creat(void)
 {
@@ -70,13 +75,13 @@ static void slave_del(ucport_def *u)
 {
   slave_def *s=(slave_def *)u;
   CHECK_DO(s->timer,rt_timer_delete);
-  CHECK_DO(s->data,arr_delete);
+  // CHECK_DO(s->data,arr_delete);
   free(u);
 }
 
 
 // 找到自己的数据
-static void slave_get_self(slave_def *s)
+static void slave_get_self(self_def *s)
 {
   int len=arr_length(s->data);
   int off=0;
@@ -99,7 +104,7 @@ static void slave_get_self(slave_def *s)
 
 
 // 添加任务
-static void slave_adds(slave_def *s)
+static void slave_adds(self_def *s)
 {
   task_def *t=calloc(1,sizeof(task_def));
   void *slot=0;
@@ -113,6 +118,7 @@ static void slave_adds(slave_def *s)
     t->par_count=arr_get(s->data,2);
     t->ret_count=arr_get(s->data,3);
     t->errcode=arr_get(s->data,4);
+    t->exe_flag=0;
     t->task_index=arr_get(s->data,5);
     memcpy(t->params,arr_data(s->data)+6,t->par_count*2);
     task_slot_add_item(slot,t);
@@ -124,53 +130,72 @@ static void slave_adds(slave_def *s)
 
 
 // 生成返回数据
-static array_def *slave_creat_retdata(slave_def *s,array_def *r)
+// 如果ret不为0，则存在未执行的槽任务
+static array_def *slave_creat_retdata(slave_def *s,array_def *r,int *ret)
 {
   void *slot=task_slot_init();
   task_def *t=0;
+  int err=0;
   while(t=task_slot_next_item(slot),t!=0)
   {
-    arr_append(r,t->task_index);
-    arr_append(r,t->ret_count);
-    arr_appends(r,t->rets,t->ret_count*2);
+    if(t->exe_flag==0){
+      err|=1;
+    }
+    if(r){
+      arr_append(r,t->task_index);
+      arr_append(r,t->ret_count);
+      arr_appends(r,t->rets,t->ret_count*2);
+    }
   }
+  if(ret) *ret=err;
   return r;
 }
 
+// 重新设置异常代码,异常代码9未执行的槽任务
+#define SET_ERRCODE(arr){\
+  if(slot_exe_flag){\
+    if(arr_get(arr,0)==0){\
+      arr_reset(arr,9,0);\
+    }\
+  }}
+
+
 
 
 // 执行任务
 static int run_task_dolater(ucport_def *u,uint8_t cmd,array_def *data,char *err_str)
 {
   slave_def *s=(slave_def *)u;
+  self_def *g=&g_self;
   int pack_curr=0,pack_all=0,pack_size=0;
   array_def *r=0;
   array_def *check=0;
   uint8_t *d;
   uint8_t ret_mode=0;
+  int slot_exe_flag=0;
   pack_all=arr_get(data,0)|(arr_get(data,1)<<8);
   pack_curr=arr_get(data,2);
   pack_size=arr_get(data,3);
   if(pack_curr==0){
     // 第一个数据包重置接收
-    CHECK_DO(s->data,arr_delete);
-    s->data=arr_creat();
+    CHECK_DO(g->data,arr_delete);
+    g->data=arr_creat();
   }
-  if(arr_length(s->data)<pack_all){
+  if(arr_length(g->data)<pack_all){
     d=arr_data(data)+4;
-    arr_appends(s->data,d,arr_length(data)-4);
-  }
-  if(arr_length(s->data)<pack_all){
+    arr_appends(g->data,d,arr_length(data)-4);
     r=arr_creat();
     arr_append(r,0);
     emit tran_reply_signal(u->p,arr_temp(r));
   }
-  else if(arr_length(s->data)==pack_all){
+  if(arr_length(g->data)==pack_all){
+    // 延时以保证正常回复到上位机
+    rt_thread_mdelay(50);
     // 接收完成后执行命令
-    ret_mode=arr_get(s->data,0);
-    arr_remove(s->data,0,1);
-    slave_get_self(s);
-    slave_adds(s);
+    ret_mode=arr_get(g->data,0);
+    arr_remove(g->data,0,1);
+    slave_get_self(g);
+    slave_adds(g);
     if(ret_mode!=3){
       check=elec_check_with_scheme(0);
     }else{
@@ -178,16 +203,20 @@ static int run_task_dolater(ucport_def *u,uint8_t cmd,array_def *data,char *err_
     }
     if(ret_mode==0){
       // 模式0，只返回检测数据
+      slave_creat_retdata(s,0,&slot_exe_flag);
+      SET_ERRCODE(check);
       emit tran_reply_signal(u->p,arr_temp(check));
     }else if((ret_mode==1)||(ret_mode==3)){
       // 模式1，返回异常代码和任务插槽数据
       r=arr_creat();
       arr_append(r,arr_get(check,0));
-      slave_creat_retdata(s,r);
+      slave_creat_retdata(s,r,&slot_exe_flag);
+      SET_ERRCODE(r);
       emit tran_reply_signal(u->p,arr_temp(r));
     }else if(ret_mode==2){
       // 模式2，返回检测数据和任务插槽数据
-      slave_creat_retdata(s,check);
+      slave_creat_retdata(s,check,&slot_exe_flag);
+      SET_ERRCODE(check);
       emit tran_reply_signal(u->p,arr_temp(check));
     }
   }