新广播命令测试检测，注码正常，加宽了数据上报的时间片

添加异常代码9，槽任务未执行
2023-12-21 18:45:48 +08:00
parent d709a522ea
commit 6cf5e9e720
12 changed files with 301 additions and 55 deletions
--- a/source/task/prot_uc.c
+++ b/source/task/prot_uc.c
@@ -301,7 +301,7 @@ static void protu_send_ontime(protu_def *p,send_pkt_def *s)
  uint32_t tick=p->timer->read(p->timer);
  // 根据返回的数据长度计算发送需要的时间,添加1ms的余量
  // 根据协议,每个指令从机的返回数据长度等长,所以需要的时间窗口也相等
-  int wnd_tick=((arr_length(s->t)+15)/16+1);
+  int wnd_tick=((arr_length(s->t)+12)/13+2);
  int delay=tick%(wnd_tick*(p->num));
  int gap=p->rank*wnd_tick;
  if(delay<=gap){