收到广播命令时重新初始化定时器，can总线添加发送时长超时判断

source/task/prot_uc.c

@@ -270,10 +270,10 @@ protu_def *protu_creat(uart_def *uart)
 
 
 
-int protu_send(protu_def *p,array_def *data)
+int protu_send(protu_def *p,array_def *data,int timeout_ms)
 {
   //DBG_LOG("send:%s",str_temp(arr_string(data)));
-  return p->uart->write(p->uart,arr_data(data),arr_length(data));
+  return p->uart->write(p->uart,arr_data(data),arr_length(data),timeout_ms);
 }
 
 
@@ -287,7 +287,7 @@ array_def *t;
 static void protu_send_later(void *ptr)
 {
   send_pkt_def *s=ptr;
-  protu_send(s->p,s->t);
+  protu_send(s->p,s->t,50);
   arr_delete(s->t);
 }
 
@@ -296,12 +296,16 @@ static send_pkt_def g_send_pkt;
 
 
 // 在指定时间间隙中发送
-static void protu_send_ontime(protu_def *p,send_pkt_def *s)
+// 返回0失败
+static int protu_send_ontime(protu_def *p,send_pkt_def *s)
 {
   uint32_t tick=p->timer->read(p->timer);
   // 根据返回的数据长度计算发送需要的时间,添加1ms的余量
   // 根据协议,每个指令从机的返回数据长度等长,所以需要的时间窗口也相等
-  int wnd_tick=((arr_length(s->t)+12)/13+2);
+  // 253字节需要23ms
+  // 每ms传输的字节数为253/23=11,
+  // 考虑can总线自动重传保留1/3的余量
+  int wnd_tick=((arr_length(s->t)+4)/5+2);
   int delay=tick%(wnd_tick*(p->num));
   int gap=p->rank*wnd_tick;
   if(delay<=gap){
@@ -313,14 +317,26 @@ static void protu_send_ontime(protu_def *p,send_pkt_def *s)
     // 广播命令在指定时间窗口发送
     //later_execute(protu_send_later,s,delay);
     while(p->timer->read(p->timer)<(tick+delay));
-    protu_send_later(s);
+    // protu_send_later(s);
+    return protu_send(s->p,s->t,wnd_tick-2);
+
   }else{
     // 单播命令直接发送
     protu_send_later(s);
+    return arr_length(s->t);
   }
 }
 
 
+static int protu_send_ontime_loop(protu_def *p,send_pkt_def *s)
+{
+  while(protu_send_ontime(p,s)==0);
+  return 0;
+}
+
+
+
+
 // 槽函数，回复上位机
 void protu_reply_call(protu_def *p,array_def *data)
 {
@@ -332,7 +348,7 @@ void protu_reply_call(protu_def *p,array_def *data)
   if(t){
     g_send_pkt.p=p;
     g_send_pkt.t=t;
-    protu_send_ontime(p,&g_send_pkt);
+    protu_send_ontime_loop(p,&g_send_pkt);
   }
 }
 
@@ -355,7 +371,7 @@ void protu_send_call(protu_def *p,uint8_t cmd,array_def *data)
   if(t){
     g_send_pkt.p=p;
     g_send_pkt.t=t;
-    protu_send_ontime(p,&g_send_pkt);
+    protu_send_ontime_loop(p,&g_send_pkt);
   }
 }