V2.13 使用新的can帧回复数据

解决ew自检模式 8导致小板死机的bug，自检返回值除以400，单位0.1ms

source/rt_thread/core_delay.c

@@ -46,7 +46,29 @@ static uint32_t delay_get_tick(void)
 }
 
 
+// 获取当前微妙数
+uint32_t delay_get_us(void)
+{
+  return ((uint32_t)DWT_CYCCNT/(get_sys_clocks_freq()/1000000));
+}
 
+// 判断延时是否到,返回1已到，0未到
+int delay_check(uint32_t old,uint32_t wnd)
+{
+  uint32_t now=delay_get_us();
+  if(now>=old){
+    if((now-old)>=wnd){
+      return 1;
+    }
+  }else{
+    if((UINT32_MAX - old + now)>=wnd){
+      return 1;
+    }
+  }
+  return 0;
+}
+
+// 最长可以延时59s
 // 低于1ms的精确延时
 void delay_us(uint32_t us)
 {

source/rt_thread/core_delay.h

@@ -12,7 +12,9 @@ int delay_init(void);
 
 void delay_us(uint32_t us);
 
+uint32_t delay_get_us(void);
 
+int delay_check(uint32_t old,uint32_t wnd);